嵌入式作業系統需要對來自環境的事件進行響應，通過回答下面三個問題來判斷作業系統的響應政策是否最佳。
1，事件是如何偵測的？通常通過中斷，但是輪詢也可以。
2，如果通過中斷，對于事件的處理，怎麼配置設定在ISR之中和之外的處理時間？通常情況下，在ISR中的處理時間越短越好。
3，事件如何與主程式進行通信？如何建構代碼，以解決異步通信問題？
為了使任務代碼和中斷代碼更高效，中斷入口更簡潔，FreeRTOS提供了兩種API，一種給任務使用，另一種給中斷使用，中斷使用的名字的結尾為“FromISR”。
如果将configUSE_PREEMPTION配置為1，在任務中調用API時，任務會自動切換到更高優先級的其他任務。而在中斷中調用“FromISR”API時，在中斷結束後，不會自動切換到更高優先級的其他任務。調用“FromISR”API時，會更新該API的xHigherPriorityTaskWoken參數，然後通過調用下圖的兩個API進行任務的切換。建議在ISR的最末尾調用下面兩個API。
建議在下面三種情況下，将中斷相關的處理程式放到任務中執行，并且這樣的任務叫作deferred interrupt processing。
1，中斷相關的處理比較複雜。例如，存儲ADC的采樣結果，放在ISR中進行處理。如果ADC的采樣結果要進行軟體濾波，這樣将處理程式放在任務中進行更好。
2，ISR中不友善進行處理的情況。例如，寫入到console，配置設定記憶體。
3，中斷相關的處理時間不确定。
ISR和deferred interrupt processing進行同步可以通過以下四種方式：
1，二進制信号量
二進制信号量進行同步在中斷發生頻率較低的情況下使用，當中斷不可預測以及發生次數不能預測時，會丢失中斷事件。
2， 計數信号量
配置configUSE_COUNTING_SEMAPHORES為1.
3，使用xTimerPendFunctionCallFromISR() API——centralized deferred interrupt processing
使用centralized deferred interrupt processing的優勢和劣勢：
優勢：因為不用建立任務，有更低的資源開銷；更友善使用。
劣勢：該任務的優先級由configTIMER_TASK_PRIORITY決定，是以靈活性差；如果定時器指令隊列中有有其他指令，這将影響該任務的确定性。
4，使用隊列進行任務同步和資料通信
隊列提供了一種簡便的方法，将資料從ISR傳輸到任務，但是當資料傳輸速率很高時，這種方法不高效。 建議使用下面的三種更高效的資料傳輸方式：
a：使用DMA傳輸資料，然後通過任務通知的方式unblock任務。
b：将接收到的資料複制到線程安全的RAM區，然後通過任務通知的方式unblock任務。
c：在ISR中進行資料處理，将資料處理結果通過隊列傳輸給任務。
關于中斷嵌套的介紹：
例如：