自動駕駛——多傳感器融合的學習筆記

1 多傳感器融合算法的選擇——使用EKF

因為Apollo使用的是EKF，是以我們也用EKF，（具體的資料可以檢視issues_10957）

《無人駕駛》課程的賈老師推薦的論文《EKF、UKF、PF目标跟蹤性能的比較》中也是這樣說的，

2 轉移方程的定義

2.1 使用的傳感器

測速計（類别IMU）：會實時的顯示小車的移動速度，（如果移動了，就顯示移速；如果沒有移動，則速度為0）；

2 備注

2.1 為什麼融合算法不用UKF呢？

因為在UKF中，其假設是系統的轉移方程所使用的是一種非線性變換，或者說，遞推公式是非線性的變換；

而我們在項目中使用的遞推方程是來自于基于SLAM的裡程計，其相對位移是一種齊次性的變化，是線性變換，

是以我們在這裡不使用UKF；