我覺得對雙目VIO+無人機，單單靠VIO這邊輸出很好的位置資訊還是不夠的，無人機這邊還是需要做做濾波，比如防止跳變什麼的，保證無人機的穩定。

我覺得對雙目VIO+無人機，單單靠VIO這邊輸出很好的位置資訊還是不夠的，無人機這邊還是需要做做濾波，比如防止跳變什麼的，VIO可能跳變的，無人機這邊需要做到，就算VIO出來的資料很差很不穩定，無人機也能保證相對穩定，是以這不是單單VIO的工作，無人機這邊的工作也需要做好，我們不能單單弄VIO這麼一遍，一個勁隻優化VIO算法，無人機的魯棒性穩定性也很重要，就像車子上面放VIO,VIO資料再差車子也沒事的對不對，無人機這邊做一定的濾波等等的處理也是非常重要的。

也是ACfly給我的啟示

無人機需要依賴傳感器，但也不能完全依賴傳感器。是以要做出一個穩定的無人機VIO，單單弄VIO這邊是不夠的，無人機這邊也需要做一定的處理，特别是後面你不用T265了，自己用攝像頭，自己處理圖像資料，這個時候，對無人機的穩定性要求更高了，對吧。

就算VIO大機動發散了，你無人機能不能不會特别飄，反而能反過來讓攝像頭VIO的資料穩定下來，這樣就比較好，而不是VIO發散，無人機也飄，反過來加重VIO的發散，變成惡性循環，加速震蕩。

因為其實VIO已經做得很不錯 ，你無人機震動對它造成影響，這種影響又反過來作用于無人機，你無人機要是不能抑制住這種影響，那就發散震蕩了對吧。是以無人機要有很好的穩定性和魯棒性。這樣才能發揮出VIO真正的能力，其實VIO已經做得不錯了，

需要一個真正穩定的無人機，這樣才能發揮出真正的VIO，很多時候不是VIO不行，是無人機不行，穩定的無人機才能發揮出VIO真正的性能。是以我覺得結合其他傳感器一起也沒什麼的，讓VIO在發散的時候無人機也能及時止住。你是想測試VIO，但是現在的問題是VIO其實已經很不錯了，是無人機不夠穩定。人家光流傳感器也沒說直接用的要光流融合。你要真正測試VIO，用車子測試夠了。你要實作無人機VIO，那就得看整體效果，而不是盯着VIO。多傳感器反而可能能夠更好發揮出VIO的性能。

你就算室内起飛，窗簾跟着動，也不怕，對吧。

單純你要測試VIO不需要無人機，除非你想單獨弄個适合無人機高頻VIO。

如果寫論文的話，可能追求更定量的分析，通過模拟仿真，這種VIO方法配合無人機比那種提高了那麼一點點。

APM的 或者PX4的話你幾乎沒法去自己改動優化源碼。