前言
模糊控制提出至今已有半個世紀，但在控制領域至今仍未工程上廣泛應用。但學習了解還是很有必要的，matlab/simulink有專門的模糊控制的庫，足以說明其重要性，本文通過簡單的simulink模糊PID控制為例，對matlab模糊控制進行介紹。
模糊控制
之是以稱為模糊，意思就是你的輸入或對應的輸出并不具體，具有模糊性。模糊控制器的構成主要包括輸入模糊化，模糊推理，去模糊化三個主要環節。
模糊控制系統結構
模糊化
模糊化主要将數字形式的輸入轉化為模糊語言辨別的值，該過程一般隸屬函數作為模糊化函數，函數由三角形、梯形、高斯型等等，在matlab指令視窗輸入’fuzzy‘指令可打開模糊設計器界面。
模糊設計器
輸入模糊化
模糊推理(知識庫)
該部分主要根據輸入的信号，建立相應的輸出規則，模糊規則主要為‘if...then...’的條件語句形式，常用的模糊規則以表的形式表示出來如下(E和EC為輸入)：
模糊規則表
常用的模糊語言變量符号意義如下：
負大 NB(Negative Big)
負中 NM(Negative Medium)
負小 NS(Negative Small)
零 ZE(Zero)
正小 PS(Positive Small)
正中 PM(Positive Medium)
正大 PB(Positive Big)
去模糊化
該過程主要是反模糊的過程，即在前兩步基礎上，選擇合适的輸出值，一般有三種方法确定具體輸出值：最大隸屬度函數法、重心法、權重平均法。
模糊PID
模糊PID控制，即利用模糊邏輯并根據一定的模糊規則對PID的參數進行實時的優化，以克服傳統PID參數無法實時調整PID參數的缺點，當然參數合适的情況下。
模糊PID控制框圖
simulink模型實作
根據控制原理框圖，搭建傳統PID和模糊PID控制模型并進對比，模型如下：
整體模型
模糊控制部分
模糊控制部分
FIS Edit界面
模糊規則
仿真結果
從圖中(紅色：原始信号，黃色：PID，藍色：fuzzy PID)可以看出模糊PID控制的優勢明顯。
最後，為友善初學者對模糊控制學習，matlab也提控了相應的例子，在matlab指令視窗輸出sllookuptable便可打開，趕緊嘗試起來：
matlab模糊pid demo
結語
當然，限于篇幅及時間，作者僅僅，隻能粗略地介紹一下模糊控制。另外還有模糊規則觀察器、模糊曲面觀察器、輸入輸出變量曲線，當然還可以通過查詢表、m語言等方式實作模糊控制器，在此不作一一介紹。
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