【iOS與EV3混合機器人程式設計系列之7】通過藍牙控制EV3

1 前言

在這個系列之前的部落格中，我研究覺得在iOS未越獄的情況下，無法使用藍牙來控制EV3，編寫類似Commander的程式。但，最近和網友的研究發現，通過External Accessory 來實作藍牙的傳輸比想象的簡單。MFI協定的問題比想象的容易很多，關鍵在于我們可以擷取EV3的MFI協定字元串。接下來讓我們看看是怎麼實作的。

開源代碼：點選打開連結

2 具體代碼實作

首先Apple官方有個關于External Accessory的demo 叫EAdemo，大家可以下下來，然後在plist檔案中改一下協定字元串，如下：

然後運作一下，我們就可以直接連上EV3了。

有了這個基礎，我們研究一下實作原理。

Step 1：添加ExternalAccessory.Framework  這一步顯而易見。

Step 2：連接配接到EV3

- (void)connectEV3
{
    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidConnect:) name:EAAccessoryDidConnectNotification object:nil];
    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidDisconnect:) name:EAAccessoryDidDisconnectNotification object:nil];
    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(sessionDataReceived:) name:EADSessionDataReceivedNotification object:nil];
    [[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] registerForLocalNotifications];
    self.sessionController = [EADSessionController sharedController];
    accessoryList = [[NSMutableArray alloc] initWithArray:[[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] connectedAccessories]];
    NSLog(@"accessory list:%@",accessoryList);
    if(accessoryList != nil){
        [self.sessionController setupControllerForAccessory:[accessoryList firstObject]
                                         withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];
       isConnected = [self.sessionController openSession];
        
    }
}

           

- (void)accessoryDidConnect:(NSNotification *)notification {
    NSLog(@"EV3 did connect!");
    EAAccessory *connectedAccessory = [[notification userInfo] objectForKey:EAAccessoryKey];
    [self.sessionController setupControllerForAccessory:connectedAccessory
                                   withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];
    isConnected = [self.sessionController openSession];
    
    
}
           

在這裡我也直接使用了EADemo上的代碼來分析。 由于官方例子的EADSessionController把資料傳輸這部分内容做得很好，我們直接拿來用就好了。 基本過程就是建立執行個體，建立controller，然後openSession。

Step 3：控制EV3 直接使用之前已經編寫好的EV3DirectCommander來實作 簡單的例子如下：

- (IBAction)go:(id)sender {
    if (isConnected) {
        NSData *data = [EV3DirectCommander turnMotorAtPort:EV3OutputPortB power:50];
        [[EADSessionController sharedController] writeData:data];
        isGo = YES;
    }
}
           

3 為什麼用藍牙？

顯然之前用Wifi得買額外裝置，還得連wifi太麻煩，直接用藍牙省事很多，可以做得更好的效果！嘿嘿，大家可以自己搞個Commander了！更強大的Commander！