前文注釋了《無人駕駛車輛模型預測控制》3.3.3的代碼，例程代碼中的參考路徑是一條直線路徑，如果希望将該路徑更改為更為複雜的參考路徑，可以對原生成參考路徑的代碼進行替換。
将《無人駕駛車輛模型預測控制》3.3.3源代碼中的：
for k=1:1:N
Xout(k,1)=k*T; %橫坐标
Xout(k,2)=2; %縱坐标
Xout(k,3)=0; %航向角
Tout(k,1)=(k-1)*T; %參考軌迹時間
end
替換為：
for k=1:1:N
if k<200
Xout(k,1)=k*T; %橫坐标
Xout(k,2)=2; %縱坐标
Xout(k,3)=0; %航向角
Tout(k,1)=(k-1)*T; %參考軌迹時間
elseif k<514
Xout(k,1)=10+10*sin( 0.1*(k-200)*T);
Xout(k,2)=12-10*cos(0.1*(k-200)*T);
Xout(k,3)=0.1*(k-200)*T;
Tout(k,1)=(k-1)*T;
elseif k<714
Xout(k,1)=20;
Xout(k,2)=12+(k-514)*T;
Xout(k,3)=1.57;
Tout(k,1)=(k-1)*T;
else
Xout(k,1)=20;
Xout(k,2)=22;
Xout(k,3)=1.57;
Tout(k,1)=(k-1)*T;
end
end
即可生成由直線和圓弧組成的新參考路徑，參考路徑點的資訊通過參數方程獲得。
代入3.3.3節的源代碼後，跟蹤效果如圖：
機關為m。
機關為m和rad。
機關為m和rad。