舵機控制之智障sg90 360°舵機

前言：一般購買舵機都會選擇180°舵機，由于不知道什麼原因我購買了一個360°舵機還傻乎乎地在寫180°舵機的控制程式，還在糾結是哪裡出錯了為何不行，實在鬧心

原理：舵機内部有一個基準電壓，微處理器産生的PWM信号通過信号線進入舵機産生直流偏置電壓，與舵機内部的基準電壓作比較，獲得電壓差輸出。電壓差的正負輸出到電機驅動晶片上，進而決定正反轉。當舵機開始旋轉的時候，舵機内部通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為零，電機停止轉動。

• 90°舵機
• 180°舵機：一直給指定的脈沖，舵機将會旋轉到一定角度
• 360°舵機：可以360°旋轉，但不能控制旋轉角度，即舵機隻能一直正轉或者反轉

1.360°舵機PWM控制範圍

在0.5ms~1.5ms期間：舵機正轉，時間越短，轉速越快（盡量不接近1.5ms，否則有可能不轉）

在1.5ms（1.6ms、1.4ms等）:停止轉動，即速度為0

在1.5ms~2.5ms:舵機反轉，時間越長，轉速越快（盡量接近1.5ms與2.5ms，否則有可能不轉）

360°舵機（180°舵機）相關資訊：

• 舵機紅色線為VCC；棕色線為GND；橙色為信号線
• 使用的電壓範圍：3.5~6V

2.簡易編寫51單片機控制程式

硬體電路分析：

led用于提示系統正常運作；

led_time用于檢查定時器是否正常設定，每跳入定時器中斷一次，即反轉一次（由于定時器中斷設定時間很短，肉眼觀察不到暗滅，是以led_time看上去是一直亮着的）；

output（P1^0口）:舵機信号線

舵機VCC：接單片機VCC

舵機GND：接單片機GND

程式：

#include “reg51.h”

sbit led=P2^6;

sbit led_time=P2^3;

sbit output=P1^0;

unsigned long hightime=1000;

void Time0_Init(void);

int main()

{

Time0_Init();

while(1)

{

led=0;

}

}

void Time0_Init(void)

{

TMOD=0x01;

TH0=(65536-500)/256;

TL0=(65536-500)%256;

ET0=1;

TR0=1;

EA=1;

}

void Time0(void) interrupt 1

{

TH0=(65536-500)/256;

TL0=(65536-500)%256;

led_time=~led_time;

output=~output;

}