本文簡單明了的闡述了canopen的PDO的工作過程，便于初學者的了解。
文章目錄
- 執行個體所需拓撲
- TPDO1發送
- RPDO1接收
- 節點3接收節點1的RPDO1
- PDO 其它說明
執行個體所需拓撲
canopen PDO查詢對象字典發送和接收封包的執行個體說明執行個體所需拓撲TPDO1發送RPDO1接收節點3接收節點1的RPDO1PDO 其它說明 節點1向節點2和節點3發送PDO，詳細如圖所示。
TPDO1發送
canopen PDO查詢對象字典發送和接收封包的執行個體說明執行個體所需拓撲TPDO1發送RPDO1接收節點3接收節點1的RPDO1PDO 其它說明 RPDO1接收
canopen PDO查詢對象字典發送和接收封包的執行個體說明執行個體所需拓撲TPDO1發送RPDO1接收節點3接收節點1的RPDO1PDO 其它說明 節點3接收節點1的RPDO1
canopen PDO查詢對象字典發送和接收封包的執行個體說明執行個體所需拓撲TPDO1發送RPDO1接收節點3接收節點1的RPDO1PDO 其它說明 PDO 其它說明
canopen PDO查詢對象字典發送和接收封包的執行個體說明執行個體所需拓撲TPDO1發送RPDO1接收節點3接收節點1的RPDO1PDO 其它說明 
