0x00 官方通知；
最新消息：OriginBot V2.0.2版本正式釋出，新增Webviz可視化，點選檢視
0x01 Webviz基本概念；
Webviz和rviz一樣都是ROS開發中的可視化利器。差別在于rviz隻能運作在ros環境中，而Webviz可能多平台運作，還可以在網頁上調試運作，所見即所得。這非常适合像我這種不喜歡使用指令行的小白。
而本期我們要介紹的Froxglove就是Webviz的一種，專門用于ROS2；以下是該軟體的demo界面：
是不是很強大的樣子，迫不及待的想試一下。
0x02 軟體安裝；
參考：WebViz可視化 - OriginBot智能機器人開源套件
但是這個軟體不好下載下傳，需要用梯子才能下載下傳成功，這裡小編給大家分享一下百度網盤的下載下傳連結：
連結：https://pan.baidu.com/s/1tJ7Cs7Y2J3hFuNzC4EJGeg
提取碼：7jlx
我是用的是Win11系統。
0x03 環境搭建；
Foxglove有兩種連接配接ros的方式：
1、離線模式（bag回放）
2、線上連接配接（websocket，TCP）
這裡我們使用線上連接配接的方式，是以需要安裝Foxglove的軟體包，
#安裝rosbridge，此處使用galactic目的為避免與tros沖突，不影響通信效果
$ sudo apt install ros-galactic-rosbridge-suite 注意，需要将Originbot小車的鏡像更新到最新版，舊版無法找到該功能包。新版中安裝了 ros-galactic。
安裝完成後即可調用以下指令啟動Froxglove bridge
$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml 0x04 Foxglove 界面可視化；
參考Originbot打開一個新的連接配接。以下是我小車的IP位址。
連接配接成功之後就可以使用各種 panel 啦，Foxglove就是由各種的pannel組成的。
0x05 添加相機可視化；
首先使用以下指令啟動小車相機：
ros2 launch originbot_bringup camera.launch.py
随後在 Foxglove 中添加圖像面闆，訂閱壓縮後的圖像資料/compressed_image，就顯示出來啦。
右邊的是我添加的遠端操縱面闆，用于釋出小車的cmd_vel資料;
點選《OriginBot V2.0.2新功能體驗::Froxglove》 - 古月居可檢視全文