07 ROS 的常見消息類型

01 nav_msgs/odometry ——rviz中顯示的一個有方向的箭頭

02 nav_msgs::path——rivz中顯示的一條連續的路徑線

03 geometry_msgs/...系列

（a）geometry_msgs/posestamped

（b）geometry_msgs/pose

（c）geometry_msgs/twist

 （d）sensor_msgs/pointcloud——rviz顯示的是點雲

（e）sensor_msgs/imu——角速度和線速度多是測量得到的，而旋轉四元數是計算的得到的

常用查詢指令

(a) rostopic type /xxx(例如：​<code>​turtle1/cmd_vel​</code>​)——檢視消息類型

(b) ​<code>​rosmsg show xxx（例如：geometry_msgs/twist）——詳細顯示某類型消息​</code>​

(c) rostopic list -x（參數）——列出所有目前訂閱和釋出的話題

(d) ​<code>​rostopic echo [topicxxx](例如：/turtle1/cmd_vel)​</code>​