首先要搭建好PX4firmware的代码编译环境，然后就可以直接可以用来编译px4flow的代码了。px4firmware的编译环境直接用的阿木社区搭建好的平台,这个可以在阿木社区微信公众号的PX4初级教程中免费获取。下面是操作步骤：
1、从github中下载源代码。因为曾经在windows环境下下载过一个px4flow的代码：flow-master.zip.复制到ubuntu中直接使用，结果编译有错。最后还是老老实实重新再下一个。源代码地址：https://github.com/PX4/Flow. ubuntu命令行模式下，选中即是复制，按下鼠标中键就是粘贴。
执行命令：
git clone https://github.com/PX4/Flow.git
然后就是等待下载了。下载完成之后所在目录就会出现一个flow的新目录，里面就是源代码了。
2、之后其实根据官方的操作就可以了
执行：
cd flow
进入源代码目录。
make help
可以看到对各种命令的说明
make archives
会再下载一些文件，只需要执行一次
make
编译代码
make upload-usb
这个时候把px4flow连接到电脑上，就会开始下载了。注意要先执行这个命令再把px4flow连接到电脑。或者也可执行下面的命令，选择不同的固件版本，不过我买的那个模块刷V2是没用，而且第一次刷上后，图片很闪，之后又刷了一次好了：
make px4flow-v1_default upload-usb
make px4flow-v2_default upload-usb
弄好之后就可以在QGC中看到图像了：
将参数vedio_only改成1，可以看到比较清晰的图像,用来调焦距。
参数列表：
| Name | Default | Access | Comment |
|---|---|---|---|
| BFLOW_F_THLD | 40 | RW | 这个参数是一个特征阀值，限制着底层光流计算图形的质量。如果数值较低（如10）则几乎所有的图形都要被用来计算，如果值较高（如100），则只有重要的图形会被用来计算。 |
| BFLOW_V_THLD | 5000 | RW | 这个参数是图形相关阀值，用来过滤较差的图形匹配。较低的值代表只有很好相关性的图形可以被接受使用。 |
| BFLOW_HIST_FIL | RW | 1: 光流直方图滤波开启, 0: 关闭（开启后测得光流波动变小） | |
| BFLOW_GYRO_COM | 1 | RW | 1: 陀螺仪补偿开启, 0: 关闭（开启增益会出现比较大的问题，大幅度的过度补偿） |
| BFLOW_LP_FIL | RW | 1:光流输出的低通滤波器开启, 0: 关闭（超声波数据有效时有用） | |
| BFLOW_W_NEW | 0.3 | RW | 光流低通滤波器增益（超声波数据有效时有用） |
| DEBUG | 1 | RW | 1: 调试信息开启, 0: 关闭 |
| GYRO_SENS_DPS | 250 | RW | 陀螺仪灵敏度: 250, 500, 2000 (dps) |
| GYRO_COMP_THR | 0.01 | RW | 陀螺仪补偿阀值 (dps): 陀螺仪数据低于此阀值不会补偿来防止漂移 |
| IMAGE_WIDTH | 64 | R | 图像宽度(像素) |
| IMAGE_HEIGHT | 64 | R | 图像高度(像素) |
| IMAGE_L_LIGHT | RW | 1: 图像传感器低光照模式开启, 0:关闭（图像处理中并没有使用这个，comminicate中用了） | |
| IMAGE_NOISE_C | 1 | RW | （摄像头配置参数） |
| IMAGE_TEST_PAT | RW | 1:阴影测试模式开启, 0: 关闭 | |
| LENS_FOCAL_LEN | 16 | RW | 透镜焦距 (mm) |
| POSITION | RW | 0: 只有位置0被使用(Bottom: 0, Front: 1, Top: 2, Back: 3, Right: 4, Left: 5) | |
| SONAR_FILTERED | RW | 1: 声呐输出的卡尔曼滤波开启, 0: 关闭 | |
| SONAR_KAL_L1 | 0.8461 | RW | 声呐卡尔曼增益 L1 |
| SONAR_KAL_L2 | 6.2034 | RW | 声呐卡尔曼增益L2 |
| SYS_ID | 81 | RW | MAVLink 系统 ID |
| SYS_COMP_ID | 50 | RW | MAVLink 组件 ID |
| SYS_SENSOR_ID | 77 | RW | MAVLink 传感器 ID |
| SYS_TYPE | RW | MAVLink 系统类型 | |
| SYS_AP_TYPE | 1 | RW | MAVLink Autopilot 类型 |
| SYS_SW_VER | 13XX | R | 软件版本 |
| SYS_SEND_STATE | 1 | RW | 1: 发送MAVLink Heartbeat, 0: 不发送 |
| USART_2_BAUD | 115200 | R | USART 2 波特率 |
| USART_3_BAUD | 115200 | R | USART 3波特率 (数据输出) |
| USB_SEND_VIDEO | 1 | RW | 1: 通过 USB发送视频, 0: 不发送 |
| USB_SEND_FLOW | 1 | RW | 1: 通过USB发送光流, 0: 不发送 |
| USB_SEND_GYRO | 1 | RW | 1: 通过USB发送陀螺仪数据, 0: 不发送 |
| USB_SEND_FWD | RW | 1: 通过USB发送转发光流, 0: 不发送 | |
| USB_SEND_DEBUG | 1 | RW | 1: 通过USB发送调试信息, 0: 不发送 |
| VIDEO_RATE | 50 | RW | 视频传输中的图像间隔时间（ms） |
| VIDEO_ONLY | RW | 1: 高分辨图像模式开启, 0: 关闭 |
现在参数还不能保存，也就是在QGC中修改参数后。掉电就又恢复到默认参数了。可以通过修改Flow/Src/modules/Flow/Setting.c文件中的默认参数达到修改参数的目的。
一些问题：
1、QGC不能正常下载固件
像这个样子。这个时候可以尝试用自定义刷写一个已经编译好了的.PX4固件，然后发现又可以正常刷stable版的固件了。
2、使用Ubuntu中的PX4固件的编译环境编译好代码后，执行指令 make upload-usb 显示
我的内心是无比崩溃的。。。之前还好好的。反正我也不知道是什么原因。但是编译好的文件还是可以找到的，可以在Flow/build/px4flow-v1_default.build下找到一个firmware.px4文件，然后在QGC中通过自定义的方式把固件刷进去就好了。
https://github.com/PX4/Flow.git https://github.com/PX4/Flow.git https://github.com/PX4/Flow.git https://github.com/PX4/Flow.git