PX4二次开发环境搭建及报错解决（v1.9.2）

• 正文
• • 脚本安装方式
  • 手动安装编译环境

网上之前已经有很完善的环境搭建教程了，但是大多是支持v1.8.0及之前版本的，但自从v1.9.0版本之后，环境发生了一些改变，比如对gcc编译环境的版本要求提高了，会遇到其他的报错等等，因此笔者做了这个新教程

正文

本教程是基于新装的Ubuntu系统搭建的环境，因而应该可以包括大多数遇到的问题。

脚本安装方式

首先我们进入官网：dev.px4.io

（官网的教程已经很完善了，但是对于新手可能不太友好。我们做一下梳理。）

在Getting Started下面我们可以找到Ubuntu的安装教程。PX4提供了一些安装的脚本，我们直接运行就可以安装。

安装过程和编译过程中可能会遇到一些问题，因此在后面一节我们通过手动安装的方式，介绍一下问题的解决方法。你也可以选择不用脚本，直接手动安装。如果你是新手，手动安装有助于你了解编译环境的构成。

运行脚本进行安装，需要先将用户添加至组

//将用户添加至组“dialout”
sudo usermod -a -G dialout $USER
           

然后下载你想要的脚本，脚本内容上图所示页面有介绍。

之后运行即可，在此我们以ubuntu_sim_common_deps.sh为例。

//用source命令运行脚本
source ubuntu_sim_common_deps.sh
           

手动安装编译环境

在我的上一个教程，写了如何安装Ubuntu双系统，因此我们就是在这个刚安装好的空白双系统中进行的px4环境搭建。这个系统已经换了源，进行了初始的update工作，剩下的工作都还没有做。

这个教程是写给小白看的，因此会比较啰嗦。但当我最开始还是18k纯小白的时候，我是多么希望有这样啰嗦的教程呀。希望大家理解。

首先我们需要去github上下载PX4的源码，因此我们需要装一个git

其次，PX4的编译环境需要调用Cmakelist，因此我们要装一个cmake:

sudo apt-get install cmake
           

装好之后，我们在home/目录下新建一个文件夹src/

mkdir src
           

然后我们进入这个文件夹目录下：

cd src
           

下载最近的PX4源码（教程是v1.9.2）:

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
           

这个过程需要你的网一定要好，如果没下成功没关系，再重新clone一遍。

clone成功之后，你会发现src路径下面多了一个文件夹Firmware/，我们进入它：

cd Firmware/
           

Firmware里面就是PX4的环境包，但是他其实依赖了很多其他的库，所以此时还不完整不能用，我们需要更新他的依赖：

git submodule update --init
           

这一步一样很可能会因为网不好而失败，没关系，失败了你就重新执行这个语句。

成功之后，这个包就下好了，接下来如果编译时出现报错，就都是你电脑环境的问题。

我们执行make指令测试一下：

make px4fmu-v2_default
           

哦吼，报错了，你可以尝试着理解一下这个报错，是缺少python-jinja2。并且上面已经给出了解决方案：

我们按它的指点安装一下缺少的这个东东：

sudo apt-get install python-jinja2
           

然后重新编译一下，又报错：

这个报错也给出了解决方案，执行一下：

sudo apt-get install python-empy
sudo pip install catkin_pkg
           

然后你会看到执行第二条命令的时候报错：

这是因为你的系统里没有pip的原因，那么我们安装一个：

（在此提醒一下，正常来讲，pip的安装是不需要sudo的，这种情况下pip会被安装在home/目录下，这样之后安装pip的其他插件也不会出现权限问题。但是由于新装的系统只有系统自带的python环境，这个python环境是系统赖以维持稳定必须的，因此pip只能用sudo来安装，这可能会使你的后续开发工作进入深入阶段时出现权限问题，建议使用pyenv之类的进行python环境虚拟管理，当然了也有可能你并不会遇到这个问题，看你的工作会不会用到了）

//在此我们还是先用sudo装pip
sudo apt install python-pip
//如果系统说你的pip版本太低你就按提示去升一下级
//装好之后重新执行刚才失败的那条命令
sudo pip install catkin_pkg
           

然后我们再编译，大概率又会报错，这次是缺少一个叫numpy toml的东西:

我们执行系统提示的命令：

sudo pip install numpy toml
           

这次看到了新的报错：

这是为什么呢，我们去百度一下（希望新手养成自己百度找原因的习惯，不要找到一个教程就照抄，最好弄明白为什么，有些教程并不对）：

不过这次的解决方案我查到了，列出如下：

在终端输入

sudo gedit /usr/bin/pip
           

然后在打开的文件，修改：

from pip import main  
if __name__ == '__main__':  
    sys.exit(main()) 
           

为

from pip import __main__  #修改
if __name__ == '__main__':  
    sys.exit(__main__._main())#修改
           

然后保存，退出，重新执行之前失败的命令

再编译之后还有报错缺少环境pyyaml，一样按提示安装即可：

sudo pip install pyyaml
           

之后我们再编译，又报了新的错误：

这是因为系统的gcc版本不正确的缘故，我们需要安装指定版本的gcc。

我们打开px4官网教程，找到之前看到的安装脚本们，找到ubuntu_sim_nuttx.sh，打开：

将下图所示的这段代码复制到命令行进行执行：

然后重新编译：

//	清除之前编译的文件
make clean
//重新编译指定固件
make px4fmu-v2_default
           

成功了！！！！！

如果你没有成功也没有关系，不要气馁，让我们再来一次。不过要养成自己找问题的习惯。

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