纯惯性导航

阴差阳错，研究生导师让我做组合导航，据说他是国内惯导第一人（此处纯属听师兄等吹逼）。然后老师厉害奈何我是菜鸡，估计老师都后悔招我了，言归正传，学习了很久的惯性导航，感觉入门很难，不知道该怎么入门，看了很多书，学习了很多大佬的博客，也看了相关的视频，今天仿佛是开了窍，姑且算是入了门吧，以后多多记录一下，监督自己学习吧，更多的是和大佬们学习。

首先贴一个自己画的流程图，算是自己脑子里面画的一个步骤图吧

 上图算是自己写的一个流程图，很乱，今天突然心血来潮画的，中间蕴含了很多公式的推导，需要一定的基础可以看懂

第一次写博客，开心就完事了