卫星导航文件解析

INSPVA

ASCII Example:

#INSPVAA,COM1,0,31.0,FINESTEERING,1264,144088.000,02040000,5615,1541;1264,

144088.002284950,51.116827527,-114.037738908,401.191547167,354.846489850,

108.429407241,-10.837482850,1.116219952,-3.476059035,7.372686190,

INS_ALIGNMENT_COMPLETE*af719fd9

Field	Field Type	Description	Format	Binary Bytes	Binary Offset
1	INSPVA Header	Log header. See Messages for more information.	-	H
2	Week	GNSS Week	Ulong	4	H
3	Seconds	Seconds from week start	Double	8	H+4
4	Latitude	Latitude [degrees]	Double	8	H+12
5	Longitude	Longitude [degrees]	Double	8	H+20
6	Height	Ellipsoidal Height [m]	Double	8	H+28
7	North Velocity	Velocity in a northerly direction (a -ve value implies a southerly direction) [m/s]	Double	8	H+36
8	East Velocity	Velocity in an easterly direction (a -ve value implies a westerly direction) [m/s]	Double	8	H+44
9	Up Velocity	Velocity in an up direction [m/s]	Double	8	H+52
10	Roll	Right-handed rotation from local level around y‑axis in degrees	Double	8	H+60
11	Pitch	Right-handed rotation from local level around x‑axis in degrees	Double	8	H+68
12	Azimuth	Left-handed rotation around z-axis in degrees clockwise from North This is the inertial azimuth calculated from the IMU gyros and the SPAN filters.	Double	8	H+76
13	Status	INS Status, see Table: Inertial Solution Status	Enum	4	H+84
14	xxxx	32-bit CRC	Hex	4	H+88
15	[CR][LF]	Sentence Terminator (ASCII only)	-	-	-

GPRMC

格式为：

$GPRMC,010101.130, A, 3606.6834, N, 12021.7778, E, 0.0, 238.3, 010807,,,A*6C

$GPRMC, <1>, <2>, <3>, <4>, <5>, <6>, <7>, <8>, <9>,

$ pos=0

<1> 当前位置的格林尼治时间，即世界时间，与北京时间差8个小时，格式为hhmmss.ms [pos+6]

<2> 状态, A 为有效位置, V为非有效接收警告，即当前天线视野上方的卫星个数少于3颗。 [pos+17]

注意几点：

1、当GPS数据有效时第17位（一般情况下，程序里最好是找第二个逗号在取下一位判断）为“A”，无效时为“V”；

2、GPS有效时，当速度为0时显示0.0（两位数），当速度不为0时小数点前面数据根据情况变化，最大为三位，此处速度单位为节（海里），需要做处理才能得到我们习惯的单位（公里/小时）；

3、GPS无效时，除了第17位显示V以外，不输入速度，角度数据；

4、当给GPS复位时第17位为V，不输出速度，角度，时间数据。

d.推荐定位信息(RMC)//项目需要

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

$GPRMC,082006.000,A,3852.9276,N,11527.4283,E,0.00,0.0,261009,,*38

<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式    08 时20 分06 秒

<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)  北纬38 度52.9276 分

<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)  东经115 度27.4283 分

<6> 经度半球E(东经)或W(西经)

<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)

<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)

<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式    26日10月09年

<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)

<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)

<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

参考文献

INSPVA

GPS的GPRMC数据解析-wonderfulpjz-ChinaUnix博客