距今大約4600年前黃帝部落、炎帝部落與蚩尤部落在涿鹿的一場戰争塑造了以炎黃部族為核心融合羌、夷、苗、黎等氏族部落集團的華夏民族。黃帝以後華夏部落聯盟的首領之位是按禅讓的形式傳承的：黃帝禅位于嬴姓少昊；少昊禅位于黃帝的孫子颛顼；颛顼之後帝位由颛顼族子帝喾繼承；帝喾傳位于兒子帝摯；帝摯禅位于異母弟伊祁姓的堯；堯禅位于姚姓的舜；舜禅位于姒姓的禹。
這一時期部落聯盟的首領之位并不一定在同姓的父子兄弟之間傳承。這種首領地位的繼承制度被稱為禅讓制。這一時期被稱為是“公天下”時代。相傳堯在位時期和族人們一樣住茅草屋、吃糙米飯，夏天披粗麻衣，冬天隻加一塊鹿皮禦寒，衣服、鞋子不到破爛不堪絕不更換。堯這種勤儉節約、與民同甘共苦的精神使得百姓都很擁護他。堯年紀大了以後不得不開始考慮繼承人的問題了。
當時有人推薦堯的兒子丹朱繼位，但堯認為自己的兒子過于粗野不能服衆，是以他召開部落聯盟議事會讓大家讨論繼承人選問題。一開始大家推薦了夏部落的鲧。堯為了考證鲧是否具備當首領的才能就讓他去治理洪水。盡管鲧用盡各種辦法試圖堵塞洪水，可到頭來始終還是一無所獲。堯放逐了辦事不力的鲧以後又讓大家重新商議繼承人選。這次大家推薦了舜，随後堯對舜進行了為期三年的考察。
舜被視為是中華道德文化的鼻祖。《史記》對此記載道："天下明德皆自虞舜始"。舜盡管是颛顼的後代，但他們家到舜這一輩時已五世為庶人。舜的母親在他很小的時候就去世了，舜的父親瞽叟娶了後妻生下一個兒子叫做象。瞽叟自從再婚以後就一直偏袒後妻和後妻生的象。舜在家裡常受到父親、繼母、弟弟象三個人的聯合排擠。然而舜對父母不失孝道，對弟弟十分友善。
相傳舜在20歲的時候就因為孝行而聞名。當堯讓大家推選繼承人時舜就被推薦上來了。堯把自己的兩個女兒嫁給舜以考察他的品行和能力。舜不僅使二女與全家和睦相處，而且在各方面都表現出卓越的才幹和高尚的人格力量。隻要是舜勞作的地友善興起了禮讓的風尚。無論他到了哪裡都有人追随，因而“一年而所居成聚(聚即村落)，二年成邑，三年成都(四縣為都)”。堯得知這些情況後賜予舜絺衣(細葛布衣)、琴、牛羊、倉房。
舜得到這些賞賜引起了瞽叟、瞽叟的後妻、象三人的嫉妒。他們聚在一起商量着殺掉舜後霸占這些财物。瞽叟讓舜修補倉房的屋頂，卻在下面縱火焚燒倉房。舜靠兩隻鬥笠作翼從房上跳下才幸免于難。後來瞽叟又讓舜掘井，可等到井挖得很深了以後瞽叟和象卻在上面填土。他們想用這招将舜活埋在井裡。舜在井筒旁邊挖了一條通道跑了出來。這件事後舜一如既往孝順父母、友于兄弟，而且比以前更加誠懇謹慎。
堯在結束對舜的考察以後就把首領之位正式傳給了舜。舜在位期間讓八元管土地、八恺管教化、契管民事、益管山林川澤、伯夷管祭祀、臯陶作刑，進而完善了社會管理制度。堯和舜都有一件煩心事：當時中原地帶洪水泛濫，人民是以流離失所。當年堯曾讓鲧負責治理洪水，鲧失敗以後鲧的兒子禹接替父親繼續治水。禹改變了父親一味堵塞洪水的方法，轉而采取因勢利導疏通河道的辦法。
禹經過13年的辛勤努力終于完成了治水大業。禹在治水的過程中根據山川形勢将天下劃分為冀、兖、青、徐、揚、荊、豫、梁、雍九州分别進行治理。治水是一項對人力、物力、财力要求極高的工作，是以禹在治水的過程中形成了一套對各種資源的排程機制。由于禹使人民從洪水的肆虐中解脫了出來，是以人民發自内心擁護這位治水英雄。治水使禹收獲了民心、取得了對各種資源的排程權、熟悉了天下的山川形勢。
禹憑借治水大功得以在舜禅位後自然而然成為華夏部落聯盟的新首領。等到禹年紀大了以後按慣例又要推選新的首領人選。大家推舉了當年輔佐大禹治水有功的伯益，可等到禹死後禹的兒子啟卻直接把王位奪了過來。夏朝作為中國曆史上第一個世襲制王朝就此誕生。從此王位世襲制取代了禅讓制、“公天下”變成了“家天下”。然而這麼大的變動難道是在風平浪靜中完成的嗎？
夏啟襲位意味着王位世襲取代禅讓制從此成為一種常态化現象：王位從此以後将在夏啟的家族世代傳承，那麼其他部族的人就再也與王位無緣了。這當然會引起感覺自己利益受損的其他部族反對。不過反對歸反對，大家還是要稱稱自己的斤兩。禹在位時期夏部落就已積攢了大量的私有财産。夏部落用這些财産雇傭武士組成了一支強大的武裝力量。大家對夏啟襲位一事多是口頭反對一番無效後就順其自然了。
可偏偏有一個叫有扈氏的部落非要用武力反對夏啟破壞禅讓制的行為。有扈氏加入華夏部落聯盟的時間并不長：當年大禹在位時就曾征讨過有扈氏，而有扈氏在戰敗後隻好作為附庸者加入了華夏部落聯盟。正因為有扈氏是在大禹時期才加入華夏部落聯盟的，是以很多部落聯盟的老成員仍視其為蠻夷。啟就利用這點把自己塑造成為華夏正統——他宣稱自己是繼承父親遺志繼續征讨有扈氏。
啟通過這種政治宣傳确實争取到了很多部族的支援，是以得以在一個叫做甘的地方打敗了有扈氏。啟剿滅有扈氏後回到都城陽翟召集各部族首領舉行了一次盟會。所謂盟會就是召集大家一起祭祀天地祖先，同時召集人還要設宴款待前來赴會的客人們。這可能是中國曆史上第一次被寫進正史的飯局。夏啟在這場名為“鈞台之享”的飯局上使各部族首領們承認了自己天下共主的地位。
在此以前的“公天下”時代核心要義是通過禅讓實作賢能者居之的權力交替。《禮記》中的“大道之行也，天下為公。選賢與能，講信修睦”說的就是這種狀态。這時誰當老大是由大家選舉産生的：大家認為誰賢能就推選誰，大家認為誰不賢就罷黜誰。這看起來似乎是公平合理的，但随着生産力的發展使社會事務變得紛繁複雜起來。人們對“賢能者”的評價标準越來越難以達成廣泛的共識。
原始的氏族部落對生存的訴求遠遠超過對發展的訴求：誰能率領族人多搶到地盤、多搞到吃的就是當仁不讓的賢能者。比如大禹治理水患、率兵讨伐三苗的行為就被族人視為賢能之舉。可當生存的問題基本解決後五花八門的訴求就出現了。人和動物的一大差別就在于人處于不斷的發展中：今天能吃飽飯了就想着明天能吃魚吃肉；今天能穿上衣服了就想着能不能多設計一些更為新穎的款式......
不同的人對自己的生活會有不同的訴求。有着不同訴求的人對賢與不賢的判斷自然不一樣。既然賢與不賢并沒一套可以精确量化的客觀标準，那麼任何人都會覺得自己家的人看起來最賢能。禅讓制一開始的設計是為了實作任人唯賢，然而随着時代的發展卻漸漸變成了任人唯親，因為人性決定了正常人都會更願意把自己家人推上位。人性決定了“公天下”所奉系的禅讓制使得統治者缺乏改造世界的原動力。
孟子曾說過：“有恒産者有恒心，無恒産者無恒心”。有人為了得到權力去拼政績，可如願以償後就會務求穩妥。畢竟改革與發展都是要冒風險的。在禅讓制的大前提下部落首領無論有怎樣的政績，可最終都得把自己的權力和地位交給外姓人。自己勤勤懇懇一輩子還不知為誰辛苦為誰忙。可如果統治者的權力地位可以傳給自己的兒子呢？最終人性的私欲戰勝了對公平的期望。
“家天下”就這樣取代了“公天下”：從此江山社稷成為了統治者家族的恒産。統治者的家族世世代代都為這份家業竭盡所能。凡事有一利就必有一弊：家天下雖然避免了因大家對賢與不賢的判斷引起的糾紛内讧，也解決了統治者改造世界的原動力問題，可家天下的弊端同樣是極為明顯的。家天下意味着王位隻能在一家一姓中傳承，然而人性決定了沒人願意永遠屈居人下。既然你夏啟能改禅讓制為世襲制，那麼别人為何不能取而代之呢？
鈞台之享以後各部族首領在表面上都已臣服于夏啟，可實際上大家心裡都在打自己的小算盤。夏啟破壞禅讓制的行為明顯是動了其他部族的奶酪，是以這些部族首領對夏啟的不滿是可想而知。當他們的實力不足以同夏啟對抗時隻能選擇忍受，可實力這種東西有時會出現“三十年河東，三十年河西”的變化。不要說其他部族的首領對夏啟不滿，事實上就連夏啟的家族内部也有人對他不滿。
夏啟把王位變成了自己家族的私産不假，可夏啟并不是隻有一個兒子啊。父子兄弟之間圍繞王位的歸屬問題很快就産生了沖突：夏啟的兒子武觀率先向父親舉起了反旗，夏啟則派彭伯壽平定了武觀叛亂。盡管武觀叛亂被平定了，但這并沒能從根本上解決問題。夏朝并沒像後世王朝那樣确立嫡長子繼承制這樣明确的王位繼承規則。盡管夏朝的王位是家族世襲，可在家族内部該由哪個兒子繼承卻始終是一筆糊塗賬。
後世王朝有明确的嫡長子繼承制尚且避免不了像玄武門之變這樣的極端事例，那麼王位繼承規則并不明确的夏朝發生這樣的事隻會更多：夏朝幾乎每次王位交接幾乎都會引發王子之間複雜的政治博弈。夏啟死後五個兒子為争奪王位随即爆發了戰争，最終長子太康成功奪取了王位。太康能在王位争奪戰中勝出不是因為他優秀，而是因為他的對手比他更菜更爛。等太康坐穩王位後馬上就暴露出他作為一個纨绔子弟的惡習。
太康常帶着家眷、親信外出狩獵數月不歸，以緻于國家朝政無人管理過問。有一次太康又照例外出打獵，結果有窮氏首領後羿趁機起兵攻占夏朝的都城。後羿攆走太康後立太康的弟弟中康當傀儡。至此夏朝的軍政實權完全落入後羿手中。中康當了七年傀儡後病逝了，後羿又擁立中康的兒子相繼續當傀儡。後羿驅逐太康就像是螳螂捕蟬，可後羿做夢也不會想到還有黃雀在後。
自命不凡的後羿也開始作威作福起來：他和太康一樣四出打獵，把國家政事交給自己的親信寒浞。寒浞趁機背着後羿悄悄發展自己的勢力。等寒浞羽翼豐滿後就起兵殺掉了後羿和後羿立的傀儡相，可相已經懷了身孕的妃子後缗人不知鬼不覺地從城牆下的水洞子爬了出去。後缗本是有仍氏之女，于是她裝扮成農婦逃回了母家有仍（今山東濟甯市南）。寒浞二十一年（庚子，公元前2001年）相的妃子後缗在有仍生下了一名男孩取名少康。
少康從小在外祖父家裡長大，後來當了有仍國的牧正（主管畜牧的官）。後來寒浞不知怎的知道了少康的身份就派自己的兒子寒澆帶人前往有仍抓捕。少康聞訊後逃往有虞（今河南商丘市虞城縣西南）做廚官。寒浞三十九年（戊午，公元前1983年）少康在有虞被國君虞思招為女婿。虞思還把倫邑（今河南商丘市虞城縣東）賜給他，賞他良田十頃、士兵五百名。少康不忘父仇和亡國之辱，是以刻苦習文練武、廣交天下勇士賢臣。
寒浞五十五年（甲戌，公元前1967年）逃亡到有鬲（夏代諸侯國，今山東德州市平原縣西北）的夏朝老臣伯靡暗中聯絡殘存的斟灌氏和斟尋氏族人率領他們投奔少康。少康靠這些人組成了一支複國大軍向寒浞宣戰。少康在與寒浞正式開戰以前先派出間諜刺探寒浞方面的情報。在少康派出的間諜中就有中國乃至可能是世界曆史上第一位女間諜女艾——這可比春秋時期西施配合越王勾踐用美人計滅吳要早得多。
寒浞五十七年（丙子，公元前1965年）少康的複國大軍攻打寒澆的封國事殺死了寒浞的長子寒澆。寒浞五十九年（戊寅，公元前1963年）少康命長子姒杼領兵攻打戈邑，寒浞的次子寒戲領兵迎戰被夏軍擊敗：少康殺死寒戲，收複了戈邑。寒浞六十年（己卯，公元前1962年）少康的複國大軍先後攻克了寒浞的兩大封國，緊接着便進軍攻打寒浞的老巢斟尋都城。此時已年近八十歲的寒浞無力征戰撕殺，是以隻好躲在深宮裡苟延殘喘。
寒浞的部下見大勢已去就在夏軍圍城的時候突然反叛殺入宮中。少康率軍入城後将寒浞一族斬盡殺絕。太康失去的帝位經過幾十年又被少康恢複。至此夏朝作為中國曆史上第一個世襲制王朝才算真正穩定下來。帝位世襲這種新制度經過數十年混亂争鬥後終于戰勝了傳統舊制度“禅讓”。少康複位後勵精圖治使夏朝的國力大大增強，是以曆史上稱少康在位的這一時期為“少康中興”。