STM32 GPS懸停飛控 （二十一）垂直方向優化

水準方向懸停一直沒問題，垂直方向有時候可以有時候不行，我決定把我看到的現象記錄下來，再優化一下。

1.很多時候在地面附近能懸停，起飛後不能，會不會是地面效應的影響，或者pid不對，更适合地面附近的懸停。

2.懸停比較成功的是在晚上，後來有一次白天去浦江鎮就不太行，會不會是光線影響。

3.前段時間在浙大，白天并且飛到一定高度時也懸停住了，但是一陣風吹過飛機還是爬升了，要考慮風吹過的影響。

4.我始終懷疑，我的3d列印外殼是不是不如老外的cnc木質外殼，這樣導緻光線以及風吹還是在影響我的氣壓計。

昨天我做了兩個實驗，首先是沒外殼的氣壓計，我用吹風機吹以及用強光手電照射。

https://v.youku.com/v_show/id_XNDMwNjA0MDgxNg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

發現吹風機吹的時候氣壓明顯上升，強光手電照射，氣壓明顯下降。

然後我又用飛機成品的做了測試，我沒用測試代碼，而是直接跑飛控代碼，然後用數傳觀察，發現吹風機和強光手電并沒有在數傳高度資料上有明顯的影響，隻是偶爾從0m變為-1m，而且這種變化在沒有手電和吹風機影響下有時也是會出現的。

是以我現在認為我的3d列印氣壓計外殼是有效果的。

但是我想最好還是要用測試程式的繪圖功能再仔細觀察一下帶外殼的氣壓計，另外還要觀察飛控程式沒外殼的時候受到吹風機和強光手電的影響。

也就是說要對比這幾項：

1.測試程式繪圖狀态，比較帶外殼和不帶外殼的氣壓計受到吹風機和手電的影響。

2.飛控程式起飛狀态，再次比較帶外殼和不帶外殼的氣壓計受到吹風機和手電的影響，并用數傳觀察狀态。

由于洞洞闆飛機比較脆弱并且造假高昂，是以我還是打算等pcb版本做成了以後再做上述測試。

如果确認3d列印外殼影響氣壓計，我考慮在外殼附近貼一圈黑膠帶。