nrf52832驅動HMC5883讀取方向角——硬體i2c通信

最近一個項目需要測量平面的旋轉角度，考慮到成本問題選擇了HMC5883電子羅盤來進行測向；

HMC5883采用I2C通信，位址預設為0x1E（7bit）

本案例采用nrf52832的硬體I2C庫來進行通信，使用到的函數有

nrf_drv_twi_tx(nrf_drv_twi_t const * p_instance,uint8_t  address, uint8_t const *  p_data,uint8_t  length,bool   no_stop)

nrf_drv_twi_rx(nrf_drv_twi_t const * p_instance,uint8_t  address, uint8_t *  p_data,uint8_t  length)

應注意，nrf52832的i2c通信函數内部已經對位址進行了加位處理，也就是說隻需要傳入7位的i2c位址0x1E即可，無需針對讀寫操作進行單獨的加位處理

首先，我們需要對HMC5883進行初始化，查閱資料表：

我們需要首先設定好HMC5883的資料輸出速率和采樣平均數

一般情況下我們選擇預設的0x70配置即可（01110000），即采樣平均數為8，資料輸出速率為15Hz

然後需要配置資料的測量方式，即對模式寄存器進行操作

選擇連續測量模式，即為0x00

最後設定一下增益，即操作配置寄存器B

這個可以根據具體的環境進行配置，我采用的是預設的0x20（00100000）

我的初始化代碼如下：

bool HMC5883_init(void)
{
    bool transfer_succeeded = true;
		
	  if (NRF_SUCCESS == twi_init())
    {
			HMC5883_register_write(Config_RegA,0x70);//配置寄存器A
    transfer_succeeded = HMC5883_register_write(HMC5883_ModeRegisterAddress,0x00);//配置模式寄存器
			if(transfer_succeeded==NRF_SUCCESS)
			{
				if(HMC5883_register_write(Config_RegB,0xE0)==NRF_SUCCESS)//配置寄存器B
				{
					NRF_LOG_INFO("HMC5883 init success");
					transfer_succeeded = true;
				}else{
					transfer_succeeded = false;
				}
				
				
			}else{
				transfer_succeeded = false;
			}
		}else{
			transfer_succeeded = false;
		}
    return transfer_succeeded;
}
           

完成配置之後即可進行讀取操作，讀取時通路連續的6個資料輸出寄存器，組合高低位資料即可得到HMC5883測量的結果

void HMC5883_GET_DEG(double *angle)
{
	short int x,y,z;
	uint8_t BUF[6];
	HMC5883_read(HMC5883_device_address,0x03,6,BUF);//連續讀取6位的寄存器
	x = BUF[0] << 8 | BUF[1]; //組合高低位
    y = BUF[4] << 8 | BUF[5]; 

	//z = BUF[2] << 8 | BUF[3]; //隻測量平面角度，用不到Z軸資料，結合加速度計使用時才會用到
	//NRF_LOG_INFO("X:%d,Y:%d",x,y);
	*angle=atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180;//計算角度值
}
           

要注意，HMC5883輸出的資料是有正負區分的，每個軸的資料為16位，是以需要采用short int的資料類型才能正确解析正負值

得到結果後通過序列槽輸出即可：