工業機器人的軸，可以用專業的名詞“自由度”來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特别為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生産運動靈活性。
軸與卡迪爾坐标系息息相關。三軸機器人也被稱為直角坐标或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向進行運動；而六軸機器人中的六軸，就是笛卡爾坐标系中的X Y Z軸，及繞X Y Z軸旋轉的U V W軸。
首先把各軸的運動路線先一一說明。
1.三軸
可以撿起一個物體，擡起它，它的水準和垂直移動，并将其設定或呈現觸手可及的機器人在X，Y，Z空間的任何地方在不改變對象的方向
2.四軸
可以拿起一個對象，将其提起，水準移動，并将其設定或呈現 在X，Y，Z空間改變對象的方向沿一軸(例如偏航)
3.五軸
可以拿起一個對象，将其提起，水準移動，并将其設定在X，Y，Z空間 改變對象的方向沿兩個軸(偏航和變槳)
4.六軸
可以拿起一個對象，将其提起，水準移動，并将其設定在X，Y，Z空間 改變對象的方向沿三個軸(偏航，俯仰和橫滾)。
5.七軸
所有的六軸機器人的運動能力，随着能力的線性方向(通常為水準運動，從一個地方到另一個移動機器人沿着軌道)。
四軸機器人
四軸是為了高速取放作業而設計的，那麼多兩個軸的六軸，則是有了更高的靈活性。
小型裝配機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面内自由移動。四軸機械手的前兩個關節可以在水準面上左右自由旋轉的，第三個關節由一個稱為羽毛(quill)的金屬杆和夾持器組成。該金屬杆可以在垂直平面内向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。
這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，進而使它們能夠勝任高速和高重複性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。
六軸機器人
六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，是以有更多的“行動自由度”。
六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水準面自由旋轉，後兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，使它具有類似人類的手臂和手腕能力。
六軸機器人更多的關節意味着他們可以拿起水準面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝産品裡。執行許多由熟練勞工才能完成的操作。而且可以節省人力開支，對于剛剛創立不久的企業來說，是很好的選擇。