sensor總結三（sensor校準）

5 sensor校準

Sensor校準是為了消除sensor底噪，更準确地反映外部實體現象變化，在proximity sensordriver (三)中介紹了proximity sensor校準原理&方法。

從實體數學理論分析，sensor 校準就是擷取靜态時sensor的噪聲值，動态工作時，采用負回報（見負回報增強軟體系統的穩定性），将噪聲影響消除。

下面介紹一下gsensor 校準方法：

1 擷取sensor 方位，設定accReference.nsX、accReference.nsY、accReference.nsZ

2 HW cali：

擷取初始的offset （stOffset.usX、stOffset.usY、stOffset.usZ）、gain值，sensor穩定後，擷取sensor data 10次取平均值，計算accAverage 和accReference的內插補點，判斷內插補點是否在容忍的範圍内，如果在範圍内，則将初始的offset 、gain值寫入EEPROM offset 、gain寄存器，超過範圍，則根據內插補點計算出新的offset值，并将新的offset 、gain值寫入EEPROM offset 、gain寄存器。

3 SW cali：

sensor穩定後，擷取sensor data 10次取平均值，計算accAverage值，并将accAverage儲存作為校準參考值，gsensor工作時，采集資料上報前，須将采集到的資料和accAverage做補償後再上報。

至于陀螺儀（gyroscope）、磁力傳感器（magnetometer）校準，原理大緻和gsensor差不多，就是實作的算法各有差異

轉自：http://blog.csdn.net/u013531497/article/details/38759105