基于遺傳算法的PID參數整定研究
1.3.3 ISTE最優設定方法的經驗公式
莊敏霞與Atherton針對各種名額函數得出了最優PID參數整定的算法，考慮下面給出的最優名額通式：
根據設定點信号的最優自整定算法，對式（13）中給出的最優名額，着重考慮三種情況：當n=0，簡記為ISE（integral squared error）準則；當n=1，簡記為ISTE準則；當n=2，簡記為IST2E準則。若已知系統的數學模型為标準的一階慣性加純遲延環節，如式（11）給出的。則我們可對典型PID結構可以建立經驗公式：
對不同的L/T的範圍，可以得出a，b參數表，如表4中給出的PID參數設定可以通過Matlab來簡單的實作。
參考文獻
[1]利用Ziegler-Nichols（ZN）方法進行PID參數設定：http://www.doc88.com/p-86415081976.html
[2]邱麗,曾貴娥,朱學峰,孫培強.幾種PID控制器參數整定方法的比較研究[J].自動化技術與應用,2005(11):31-34.
[3]PID參數整定快速入門（調節器參數整定方法）:http://yunrun.com.cn/tech/440.html