本文内容来源于《测绘通报》2024年第5期，审图号：GS京（2024）0777号
基于双目视觉和单线激光雷达的三维场景重建系统和算法
钟雷声, 夏辉, 陈佳林
92728部队, 上海 200436
关键词：双目视觉, 激光雷达, 三维重建
引文格式：钟雷声, 夏辉, 陈佳林. 基于双目视觉和单线激光雷达的三维场景重建系统和算法[J]. 测绘通报, 2024(5): 48-52,59.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2024.0509.摘要
摘要 ：双目视觉和激光雷达是实现三维场景重建的两种有效方法,但它们都具有自身的局限性。将视觉传感器和激光传感器的数据相融合,可克服其各自的缺陷,具有重要意义。本文针对单线旋转激光雷达设备的独特性,提出了一种基于双目图像和激光雷达数据的模块化双目视觉-激光雷达SLAM(Stereo-LiDAR SLAM)系统和算法。在该方法中,双目视觉信息被用于消除激光雷达点云的畸变,并支撑双目视觉定位(VO)模块,为整个系统提供初始的位姿估计。然后,独立于VO模块的激光雷达SLAM(L-SLAM)模块对位姿参数进行优化,从而得到高精度的三维场景重建结果。试验表明,本文设计的系统和算法可以有效提高大规模低成本三维场景重建的精度和环境适应能力。
作者简介作者简介：钟雷声(1991—),男,博士,研究方向为计算机视觉与三维重建。E-mail:[email protected]
初审：杨瑞芳复审：宋启凡
终审：金 君
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