前幾日日産汽車的下一大帶有雷射雷達的Pro-Pilot示範車輛在比較大範圍内宣傳，很有意思的事，和其他兩家日企不一樣，日産目前是圍繞自己的AD/ADAS先進技術研發部在開發，是在原有的Pro-Pilot 2.0上通過加入Luminar Lidar傳感器的方式疊代，結合日産的情況，我順帶着梳理三家日企不同的思路。
● 日産
日産還在雷諾、日産和三菱的聯盟裡面承擔很重要的開發角色，在高通的自動駕駛晶片釋出會上，RNM聯盟之前和Waymo合作，也沒推下去特别快，現在随着雷諾開始賣日産的大部分股權，從分工來看，日産和雷諾在EE架構上，由雷諾牽頭，在自動駕駛上開發HPC的硬體和軟體，由日産牽頭。
● 豐田
豐田現在的親兒子是Woven Planet Group，順帶着投資Aurora和Pony做個備份，而豐田的自研團隊總體專注于L2+的開發，其實豐田現在座艙都需要挺長一段時間搞明白，這塊投入巨資的汽車靈魂事業可能還是靠美國研究團隊多一些。
●本田
本田的Legend開發，更像是日系自動駕駛團隊最後的掙紮，不管是在成本控制，控制系統的疊代開發方面，都很難跟上；是以本田在投資上和GM還是全力投資Cruise，也是靠兩家的資本力量去扶持一個獨立的自動駕駛開發公司。
總體而言，在這裡看RNM想要在自動輔助駕駛技術方面跟上前面幾家，主要看持續投入的力度，目前雷諾（在俄一把損失資産和銷量）和日産從财務角度失血比較嚴重。
備注：對于一枚身處上海的被動宅來說，這兩個月就一直在家，不過希望各位讀者連我的那份都這個5天的勞動節去蹦哒，各位讀者節日快樂！節日都有選擇不宅家的權力，能好好出去玩一下！
▲圖1. 三家日企自動輔助駕駛開發的布局
Part 1 日産的自動輔助系統開發
日産之前的Pro Pilot都是基于外部的視覺算法，整個工作主要內建工作為主，而這次和展示的要把雷射雷達整合到新一代ProPilot的感覺配置如下：
（1）10個攝像頭
這個安裝方案類似于通常L4加裝感覺套件的做法，目前有點像計程車加裝頂牌一樣。在ProPilot 2.0的8 顆攝像頭（3顆前視+ 4 AVM + 1 DMS）
1個前置攝像頭用于前方大範圍FOV的視野探測
2個前方視野攝像頭布置于車頂左右兩側（改變位置）
2個後視攝像頭布置于翼子闆左右兩側（新增）
1個後視布置在車頂天線處（新增）
在這裡使用六個攝像頭組成覆寫整車的360度視野，比原來增加了3個。
并且配置四個環視的魚眼攝像頭（數量不變），前後+左右後視鏡（随着CMS導入，可能會進行內建）
（2）7個毫米波雷達（比原來增加2個）
從布置來看，1個長距離雷達和4個短距雷達布置在車輛4個角落，增加後方的2個長距雷達，後面這兩個有啥用實在沒看出來，可能是變道時候需要後方車輛的車速資訊吧
（3）1個雷射雷達（新增）
雷射雷達采用luminar的雷射雷達，布置于前方車頂
另外還有：
1個高精地圖子產品
超音波傳感器（9個）：這個沒有明顯提升功能性的作用
▲圖2. 日産的感覺配置
下面這個圖可能看得更清楚，日産堆了一圈環視攝像頭，在融合算法裡面通過雷達、攝像頭和雷射雷達來做融合，并且稱之為“地面實況感覺”。目前日産還沒有說整個處理器如何實作處理，這方面将來是否能導入高通Snapdragon Ride還是有可能的。
備注：高通和雷諾先宣布，由于硬體平台的一緻性，這方面日産可能先選了
▲圖3. 日産的算法自研情況
▲圖4. 融合的效果展示
在RNM的聯盟裡面，有限制性的是統一的EE電子電氣架構，而在2026年RNM聯盟裡面下一代車型都會使用通用型的電子電氣架構，如果按照這樣的設計，整個RNM的車輛造型設計都會出現巨大的挑戰，我其實沒了解上述怎麼解決。
▲圖5. RNM統一的電子電氣架構
也就是說在2026年，都會去相容集中式電氣電氣架構。
▲圖6. 集中式的電子電氣架構HPC +Zonal+Sensor架構
這是兩邊在聯合開發過程中的成本節約。
▲圖7. 日産在這裡主要扮演的角色是日産開發
Part 2 日企在自動駕駛的美國戰略
（1）豐田
随着豐田5.5億美元收購Lyft的自動駕駛部門，Woven Planet的開發路徑也在嘗試轉變。對豐田來說，目前市面上很多車輛如果能收集多樣化的駕駛資料，對北美團隊開發自動駕駛汽車系統有很大的現實意義。在基于Woven原有的雷射雷達中收集資料，通過Lyft在營運車輛上資料埋點（安裝攝像頭中收集資料），能幫助改進用于為自動駕駛車輛導航的高清地圖，攝像頭資料包括十字路口、騎車者、步行者，和Lyft司機外出錄像。通過這些Woven利用3D計算機視覺和機器學習的結合，從攝像頭的畫面中自動識别交通對象。
▲圖8. Woven買下來Lyft自動駕駛部門也繼續保持合作
（2）本田
Legend這個事情，宣傳的意義更大一些，随着本田開始大局投資，特别是加強和通用的研發合作，兩家其實已經進入實質性先進科技聯盟的狀态。
▲圖9. 全球首個L3的量産車輛給100台的本田Legend所拿到
小結：我的了解，某種意義上日本和美國達成了在智能汽車方面的新一代技術依賴，日本汽車産業可能除了日産以外都很依賴于美國這邊的技術開發。等再過幾年，蘋果系列汽車軟體套件出來，可能真有可能快速改變盤面。