問題還沒解決，後續會跟進。打算記錄一下調試過程，以防後面忘記。當然也希望有朋友能指點我一下，哈哈。
使用igh進行開發，遇到了一個報錯，這種報錯無規律可言，測試的時候，有時會出現，有時不出現。
這個問題，我問了一個網友，他的回答如下：
EtherCAT從站有個本地時鐘（是個定時器，1ms一次中斷，這個中斷函數會去喂狗，就是累加一個數），sync會去清零這個累加數（清除喂狗的次數）。當喂狗的次數（就是那個累加數）大于等于約定的次數時，就會報這個錯誤。
是以查三個地方，一個是定時的周期是否正确，二是喂狗的次數上限是否正确，三是否在規定時間内接收到sync中斷。
你可以用開發闆接你的主站，能正常通訊，那就不是sync的問題，查兩外兩個。
這個報錯的資訊是從站上傳的，你可以在從站代碼裡面全局搜尋002c，就能找到這個錯誤的宏定義，和報錯的地方
ctrl + F, 全局搜尋002c
繼續全局查找這個bDcRunning
然後debug這兩個變量
上面在動的那個計數，大于等于下面那個就報錯了，有時候等于也沒報錯，這是因為報錯的機制在主函數循環裡面，還沒執行到，又被清零了，是以有時候不報錯，這是bug。
ASK：如果說sync中斷慢了，也會報這種錯誤是吧？
ANSWER：是的，因為狗已經喂飽了，就是那個計數已經超過設定的計數值了，
喂狗就是不斷的讓那個計數值加1，sync中斷會清零那個計數值，
那個計數值大于一定數，就會sync報錯，就是你遇到的那個錯誤。
好吧，其實忙活了半天隻是知道為什麼會報錯，并沒能找到報錯的真正原因！！！
個人認為并不是從站的問題，我用TwinCAT連接配接從站做測試，尚未發現這個問題，隻有在用igh主站的時候會報錯！！！
這個問題應該叫做“EtherCAT網絡抖動問題”，我在知網搜到了一篇論文《一種EtherCAT軟主站的抖動抑制方法》，論文中講述了一些造成抖動的原因，有興趣的可以下載下傳參考。
過段時間打算研究一下從站程式的流程，以及IRQ、sync0、sync1三個中斷。