EtherCAT之論ESI的重要性

ESI作為EtherCAT從裝置的屬性檔案在連接配接和功能實作上起到了至關重要的作用

• • ESI内容

EtherCAT從站控制器使用強制性的NVRAM(通常I²C串行eepm接口)來存儲EtherCAT從站資訊(ESI)。根據ESC的不同，EEPROM大小支援從1 Kbit到4 Mbit。

EtherCAT IP核心支援省略串行I²C eepm如果與讀/寫通路μController NVRAM(例如,一個包含μController的程式和資料,或FPGA配置EPPROM)用于模拟eepm事務。由于邏輯接口是相同的在這種情況下,eepm模拟治療是相當于典型的在這一章I²C eeprom解決方案。

至少存儲在位址範圍從word 0到63 (0x00到0x3F)的資訊是必須的，一般類别(→絕對最小SII EEPROM大小為2Kbit，多個類别的複雜裝置應配備32 Kbit或更大的EEPROMs)也是必須的。ESC配置區域由ESC用于配置。所有其他部分都由主裝置應用程式或本地應用程式使用。

ESI内容

ESC配置區域(EEPROM字位址0到7)在開機或重置後由ESC自動讀取。它包含PDI配置、DC設定和配置的站别名。ESC配置資料的一緻性通過校驗和來保證

EtherCAT主裝置程式可以調用重載EEPROM内容。在這種情況下，配置的站别名寄存器0x0012:0x0013和ESC配置寄存器位0x01411,4,5,6,7不會傳輸到寄存器中，它們隻在啟動或重置後的初始EEPROM加載時傳輸。

在ESI中包含很多ESC相關項目，主要項目有：

• 廠商資訊描述（vendor）

• 裝置資訊描述（device）

• 同步管理器描述（SyncManager）

• 對象字典描述（ObjectDir）

• 配置資料（ConfigData）

其中需要客制化設定的事對象字典描述和配置資料，這兩塊内容需要根據自己的功能需求和硬體環境來進行配置。

對象字典描述：有通用對象、應用對象和功能對象，要根據自己應用進行修改，當然倍福也有一些常用的對象字典模闆，如：簡單的開關對象，cia402等，可以在SSC tools（要通過ETG認證後才能擷取的軟體）裡選擇，如果要是自定義一些應用變量，首先需要建立一個excel表将所需的變量列出來然後導入SSC tools就可以生成對應的包含自定義變量的ESI了，同時還要在自定義的頭檔案中添加對象結構，可以修改的隻有應用對象和功能對象。

配置資料：這類資料的修改就隻能在ESI裡邊改了，根據自己的硬體環境配置ConfigData對應的位元組，諸如：

• PDI接口類型配置

• 序列槽/并口連接配接配置

• 看門狗配置

• DC配置

• SYNC/LATCH信号配置