對于程式員們，日常是在windows下工作，但有的工程項目又要在Linux下開發。怎麼辦呢？
很多人裝了虛拟機，慢慢你發現虛拟機很慢，以及出現很多錯誤你都找不到原因。
然後裝個雙系統吧，來回切系統極不友善，有時候一天開機十幾次。在Linux下跑東西時，自己又啥也不能幹。而且安裝雙系統時，很有可能把自己原來的windows搞崩潰。
那麼，告别這些遠古時代的操作，我們在win10下安裝Linux子系統。從此，即能充分發揮計算機硬體資源的計算速度，你又可以在兩個系統下同時開工。爽哉！
一、安裝軟體
1.windows 設定 -> 更新和安全 -> 開發者選項，選擇“開發人員模式”
控制台 -> 解除安裝程式 -> 啟用或關閉windows功能，選擇“适用于Linux的Windows子系統”
2.重新開機後，在MicrosoftStore中輸入linux，下載下傳Ubuntu 18.04 LTS，然後安裝
3.百度一下，安裝mobaxterm和xming
都是一鍵安裝，然後輕按兩下可以看到已經自動識别了你安裝的子系統
輕按兩下子系統，打開了終端，設定自己的使用者名和密碼。這個時候，我們的子系統安裝就搞定了。
二、安裝ROS
總共17行指令，都有我标記的注釋。即便你要安裝别的庫，可能對你也有啟發意義。
//備份.list檔案
1 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
2 sudo vi /etc/apt/sources.list
//ubuntu官方的源更新很慢，删除裡面的内容，拷貝中科大的源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
3 sudo apt-get update
4 sudo apt-get upgrade
//找到ros源檔案
5 sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
6 sudo apt-get update
//公鑰驗證一下
7 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
8 sudo apt-get update
//安裝編譯環境
9 sudo apt-get install build-essential
//安裝ros，失敗的話是網絡問題，多重新來兩次就好了
10 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
//讓環境變量起作用
11 source /opt/ros/melodic/setup.bash
//在home下.bashrc檔案中追加ros環境變量
12 echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
13 vi ~/.bashrc
//最後一行加： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= =
14 source ~/.bashrc
//此時輸入rviz可以正常可視化
15 rviz
//如果ubuntu 18.04 lz4 編譯沖突時，
16 sudo vi /usr/include/lz4.h
17 sudo vi /usr/include/flann/ext/lz4.h
将兩個頭檔案： /usr/include/lz4.h 和 /usr/include/flann/ext/lz4.h 下的 #pragma once
替換為：
ifndef LZ4_H_2983827168210
define LZ4_H_2983827168210
…
endif
有些基本操作，比如怎麼在vi打開檔案以後修改檔案，大家自行問度娘吧。