agx 安裝ros opencv_Ubuntu下安裝realsense+melodic+OpenCV

realsenseD435i驅動:

因特爾實感深度攝像頭提供了兩種版本：D415和D435 。而D435i在D435的基礎上增加了一些單元，更适合于ROS機器人的系統位置感覺。

支援的平台：

• Ubuntu 16.04/18.04 LTS(Linux Kernsls 4.4/4.8/4.10/4.13/4.15/4.16)
• Windows 10(Build 15063 or later)
• Windows 8.1*
• Windows 7**
• MacOS(High Sierra 10.13 2)
• Android 7,8

它支援c/c++/python等開發語言，接下來，就直接進入安裝部分:

（安裝過程中不要接相機的USB）

先下載下傳：

http://github.com/intelRealSense/librealsense/realsense/tag/v2.21.0​github.com

注冊公鑰：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
           

如果這一步報錯的話，可以在網上查找代理伺服器代入以下指令，執行：

export http_proxy="http://<proxy>:<port>"
           

然後執行：

Ubuntu 16 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
           

Ubuntu 18 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
           

安裝：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils 
           

（選裝）：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
           

最後更新：

sudo apt-get upgrade
           

運作：

realsense-viewer
           

可出現圖像則說明驅動安裝成功。

melodic:

Ubuntu18.04下對應ROS為melodic,安裝具體步驟可檢視連結。

(注意有的是選裝，可以不裝)

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki​wiki.ros.org

在installation部分建議安裝全部：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
           

OpenCV:

先進入以下連結選擇自己想要使用的OpenCV版本：

Releases​opencv.org

這裡我選用的是OpenCV3.3.1

安裝cmake:

sudo apt_get install cmake
           

這樣預設下載下傳最新版本(可通過cmake --version檢視版本）

安裝一些依賴：

sudo 
           

可選擇安裝以下（建議安裝）：

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
           

這裡可能libjasper-dev安裝會失敗，可執行以下指令：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
           

接下來下載下傳兩個軟體包（這可能會花費一些時間）：

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
           

進入opencv目錄進行編譯：

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make//也可以使用sudo make -j 8 、sudo make -j4會更快一些
           

如果cmake不通的話，将cmake這一步換成：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
           

安裝：

sudo make install
           

環境配置：

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
           

（/etc/ld.so.conf.d/opencv.conf是空檔案，在檔案中寫入/usr/local/lib

運作：

sudo ldconfig
           

配置bash:

sudo gedit /etc/bash.bashrc  
           

在檔案末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  
           

最後執行以下指令使配置生效并完成更新：

source /etc/bash.bashrc  
sudo updatedb
           

到這裡三種開發工具就下載下傳安裝完成了。

參考連結：

https://dev.intelrealsense.com/docs/installation

https://opencv.org/releases/

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki