通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主機闆：樹莓派3）的開發。本章将從樹莓派3的開發環境搭建入手，為後續ros開發、slam導航及語音互動算法做準備。本章内容：
1.安裝系統ubuntu_mate_16.04
2.安裝ros-kinetic
3.裝機後一些實用軟體安裝和系統設定
4.PC端與robot端ROS網絡通信
5.Android手機端與robot端ROS網絡通信
6.樹莓派USB與tty序列槽号綁定
7.開機自啟動ROS節點
5.Android手機端與robot端ROS網絡通信
剛剛介紹了PC端與robot端ROS網絡通信，在有些情況下，使用Android手機端來調試監控機器人會更友善。于是，參考ROS官網給的開發demo，我用ros-java庫也做了一個能跟robot端進行ROS網絡通信的APP，我給這個APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。如果大家對這個APP感興趣，可以持續關注我，我會把這個APP共享給大家。這裡就來介紹一下Android手機端與robot端ROS網絡通信的配置。
首先，是配置機器人端的ROS網絡參數，和前面一樣，需要在機器人端~/.bashrc中指定master與host，由于前面配置PC端與robot端ROS網絡通信時已經配好了，是以就無需重複配置了。為了便于在區域網路下的Android手機通過網絡能迅速找到機器人，需要在機器人上開啟專門廣播自己IP的節點，這樣Android手機就能自動搜尋并完成Android手機端與robot端ROS網絡通信的連接配接。機器人IP廣播節點我已經寫好了，隻需要通過指令啟動：
roslaunch broadcast_ip broadcast_udp.launch
然後，是配置Android手機端的ROS網絡參數，其實将Android手機連接配接到同一個wifi後，打開miiboo機器人的APP，APP會自動掃描到master（也就是機器人）的IP位址，隻需要點選CONNECT就可完成連接配接。連接配接完成後，Android手機端與robot端ROS網絡通信就打通了，接下來APP就可以用ROS網絡通信來操控機器人了。如圖27。
（圖27）配置Android手機端的ROS網絡參數
這裡順便介紹一下，miiboo機器人APP的功能，功能清單如下。
功能1：手動遙控miiboo機器人移動
功能2：建圖/導航模式切換
功能3：顯示地圖
功能4：點選地圖點指定導航
功能5：視訊監控
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