網上有好多配置Ubuntu16.04+ROS+SLAM環境的部落格，但實在是太多坑了，各種依賴的版本号和安裝的位址都會有問題，經過我自己的反複嘗試，終于找到了最适合的環境，大家可以直接參考我的環境，跑大部分的程式都沒有問題。
下面是正文，
保姆級教程（背後都是我的血淚教訓）：
目錄一、編譯問題彙總
（一）可能出現的問題
（二）清理已有的環境
二、ROS安裝
三、OpenCV安裝
四、qt安裝
五、Cuda安裝
六、Eigen安裝
七、pcl安裝
八、g2o安裝
注意：後面的依賴有一定的次序，最好按照順序安裝。一、編譯問題彙總（持續更新）
（一）可能出現的問題
如果出現下面的問題，基本上都是環境的問題：
- double free or corruption
這個坑導緻我下決心重新配置環境，将系統的依賴清理一遍，防止以後再出錯。雖然這個報錯的出現可能會是指針使用、記憶體不足等等的問題，但如果你發現運作好幾個不同的程式都出現了這個問題，那麼基本上就是環境的問題了。
2.
Cannot generate a safe runtime search path for target...runtime library [libopencv_videostab.so.2.4] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
/usr/local/lib
類似于這樣的，不僅是opencv，還有pcl。
3.
其它還有好多我忘了，可以在評論留言或私信我，如果我見過就會加上......（二）清理已有的環境
首先我們得知道檔案安裝在了哪裡，如果是通過
sudo apt-get install安裝的，那麼會将檔案安裝到
/usr/include目錄下，同時
/usr/share /usr/lib /usr/bin目錄都會有相關檔案，如果是通過源碼編譯安裝的，那麼就會到
/usr/local/include /usr/local/lib /usr/local/bin /usr/local/share目錄下，同時，我們得知道系統的檢索優先級為
先找/usr/include目錄下的檔案，再找/usr/local/include下的檔案，也就是說後者相當于是前者的子集，是以如果要解除安裝安裝的包，我們就在這些對應目錄下删除檔案即可，一般來說将include和lib檔案的檔案删了就好了，當然如果想更加幹淨一些的話可以都找到然後删除。
通過apt-get方式安裝的包删除方式：直接終端apt-get删除
sudo apt-get remove [包的名稱]
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get autoclean
- 有些包自帶解除安裝（以pcl舉例）
cd pcl-pcl-1.7.2/build
sudo make uninstall
2. 自己删除對應檔案（以g2o舉例）
cd /usr/local/include
sudo rm -rf g2o
cd ../lib
sudo rm -rf libg2o*
*号代表後面包含任意字元
二、ROS安裝
此處不涉及具體的ROS安裝教程，如果沒用過ROS的可以參考其他部落格和官方文檔。這裡的ROS安裝是因為清理系統以後會有很多ros依賴被連帶删了，是以需要重新安裝一下，指令如下：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
此外後面還會出現一些ros依賴沒有安裝的情況，會在編譯時報錯，不是大問題，直接安裝上即可。安裝的方法很簡單，加上字首ros-kinetic-即可，并将下劃線改為”-“，舉個例子，比如編譯過程報錯顯示/opt/ros沒有找到velodyne_pointcloud，那就執行指令：
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-pointcloud
别的ros版本也會有類似問題，把字首改成自己版本号即可，比如melodic就改成ros-melodic。
三、OpenCV安裝
OpenCV選擇源碼安裝，版本最好3以上，因為OpenCV2到3之間差别很大，我是安裝了4.2，先是安裝依賴：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
然後安裝包：
git clone https://github.com/opencv/opencv.git opencv-4.2.0
cd opencv-4.2.0
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
make後面-j4意味着4線程，可以根據自己計算機性能選擇-j1 -j2 -j4 -j8，我平時會用-j8，比較快。
四、qt安裝
qt自帶的版本是4，我之前安裝了4，指令如下：
sudo apt-get update
sudo apt-get install qt4*
sudo apt-get install qtcreator
但很多依賴需要5，是以我又安裝了qt5.14.1（計算機同時有2個版本的qt暫時不會有問題，是以就讓它們都在那裡了），這個需要去 qt下載下傳位址 自行下載下傳
.run檔案，接着到檔案所在目錄輸入：
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.1.run
./qt-opensource-linux-x64-5.14.1.run
解釋一下，chmod +x是賦予可執行權限，如果看到chmod u+x其實也是一樣的，u就是user，别的文法可以自行谷歌/百度。
安裝完後可選擇安裝一些檔案：
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev
五、Cuda安裝
這個很重要，用cuda可以讓一些程式更流暢，比如Autoware就可以選擇cuda編譯，親測如果不用cuda會出現卡頓。Ubuntu16.04安裝的是Cuda9.0，我之前也試過10.0的，但還是9.0更相容一些首先需要安裝顯示卡驅動，先禁用nouveau驅動，輸入：
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
在文本後加上：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
然後儲存退出，輸入：
sudo update-initramfs -u
再輸入：
lsmod | grep nouveau
如果沒有輸出，那麼這一步就ok了。
然後去NVIDIA下載下傳連結下載下傳驅動，找到對應自己電腦顯示卡型号的驅動下載下傳即可，作業系統選擇Linux的，下載下傳類型長壽命，然後就會得到NVIDIA-Linux-x86_64-430.09.run檔案，
注意：一定要将它放到根目錄下！接下來一定要小心了，很容易出問題！
下面标注的安裝步驟建議看完并且手機拍照後再操作！首先輸入（F1改成F1～F6都行）：
Ctrl-Alt+F1
這個時候你的螢幕黑了，會提示你pc login: 先輸入你的使用者名然後回車，會讓你輸入password: 然後輸入密碼就進入了指令界面。
接着輸入：
sudo service lightdm stop
X-Window服務就被禁用了，然後解除安裝原有顯示卡驅動，善用Tab按鍵自動補齊檔案名：
sudo apt-get remove --purge nvidia*
sudo chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-410.09.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-410.09.run --uninstall
接着開始安裝：
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-410.93.run
一直回車預設即可，安裝好後輸入：
sudo service lightdm restart
就回到了圖形界面，重新進入即可。
至此驅動安裝完畢，可以終端輸入：
nvidia-smi
檢視自己的驅動資訊，如果有顯示則安裝成功了，接着就安裝cuda，進入cuda下載下傳位址，下載下傳對應版本的runfile(選擇base installer即可，後面幾個不需要)。下載下傳完成後，輸入：
chmod +x cuda_9.0.176_384.81_linux.run
sudo ./cuda_9.0.176_384.81_linux.run
這裡需要權限是以用了sudo安裝。先會有說明，直接Ctrl+C退出即可，接着會有提示，按照下面的輸入：
Do you accept the previously read EULA?
accept/decline/quit: accept
Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 384.81?
(y)es/(n)o/(q)uit: n
Install the CUDA 9.0 Toolkit?
(y)es/(n)o/(q)uit: y
Enter Toolkit Location
[ default is /usr/local/cuda-10.0 ]: （直接回車）
Do you want to install a symbolic link at /usr/local/cuda?
(y)es/(n)o/(q)uit: y
Install the CUDA 9.0 Samples?
(y)es/(n)o/(q)uit: n
安裝完畢後輸入：
gedit ~/.bashrc
在最後加上：
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-9.0
export LD_LIBRARY_PATH=${CUDA_HOME}/lib64
export PATH=${CUDA_HOME}/bin:${PATH}
儲存後退出，終端輸入：
source ~/.bashrc
再輸入：
nvcc -V
會顯示版本資訊，就安裝成功了。
六、Eigen安裝
首先安裝lib版本的eigen，終端直接輸入：
sudo apt-get install libeigen3-dev
很簡單，但是之後會有很多報錯和Warning，Warning其實可以忽略，不會對程式造成很多問題，但是總是會報錯提示找不到Eigen已經一個unsupported檔案，為了一勞永逸，需要将這兩個都直接連結到/usr/include目錄下，輸入：
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
sudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported
，簡單粗暴直接複制：
sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include
sudo cp -r /usr/include/eigen3/unsupported /usr/include
這樣就可以了。此外，有些程式還是檢測不到eigen，或者需要更高版本的eigen，是以我又源碼編譯了一個檔案，這個不難操作，讀者可以根據自己的需求安裝，就不示範了，隻是注意最後copy的時候是在/usr/local/include目錄下：
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
七、pcl安裝
pcl安裝又是一個大坑，這個建議不要按照網上别的部落格的來，我都試過，但最後的效果很不友好。首先安裝依賴：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
如果你對比了上面的依賴項和網上大多數部落格的依賴項，你會發現少了一項，那就是vtk項，大多數會讓你輸入sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev（千萬别輸入），因為如果你輸入了這個，你會發現它會自動給你删除很多ros-kinetic-開頭的依賴，然後你如果還是輸入了這一步驟，打算再安裝ROS的依賴，你又會發現它會幫你解除安裝掉vtk。也就是說這兩者是彼此沖突的。
其實pcl在之前安裝ROS的時候就已經幫你安裝好了，但是有時候還是會有問題，是以最好的方法是先解除安裝libpcl，接着安裝vtk6的依賴，輸入：
sudo apt-get remove libpcl-dev
sudo apt-get install libvtk6-dev libvtk6.2
千萬别用源碼安裝vtk，因為源碼安裝的版本是vtk7以上的，而vtk7以上的隻和pcl1.8以上的相容，而如果你安裝了pcl1.8你會發現很多SLAM程式相容pcl1.7而不相容pcl1.8，并且源碼編譯還更麻煩。當你安裝好vtk6以後，再重新安裝libpcl，輸入：
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
再檢查一下有沒有ROS依賴缺失，輸入：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
千萬别去安裝網上一些說的libpcl-all，你會發現根本安裝不了，其實Ubuntu16.04的是libpcl-dev，安裝這個沒有任何問題，也不會有網絡問題。
八、g2o安裝
其實Ubuntu16.04已經内置了libg2o了，一般沒什麼問題，但有時候會出問題，可以再手動源碼編譯一個，首先安裝依賴：
sudo apt-get install libcholmod3.0.6
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg
sudo apt-get install libqglviewer2 libqglviewer-dev libqglviewer-doc
sudo apt-get install libeigen3-dev libeigen3-doc
基本上之前都安裝過了。接着輸入：
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j4
sudo make install
注意，cmake後面的一大串不要省略。有些程式可能隻相容老版的g2o，比如hdl-graph-slam，一般來說按照上面的編譯就不會有問題了，但是如果有問題可以嘗試解除安裝安裝的g2o，再下載下傳另一個版本的g2o，比如hdl-graph-slam的作者提供了一個版本的g2o：
git clone https://github.com/koide3/g2o.git
cd g2o
git checkout hdl_graph_slam
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j8
sudo make install
或者安裝高博的視覺SLAM十四講裡的g2o，到視覺SLAM十四講g2o下載下傳連結找到對應檔案下載下傳編譯安裝即可。
還有一些優化庫比如ceres和gtsam一般不會出現問題，可以随便找個部落格按照裡面的教程安裝即可，就不在這裡展示了。
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