- 在實時系統中，可能存在着兩類不同性質的實時任務，即HRT任務和SRT任務，它們都聯系着一個截止時間。
- 為保證系統能正常工作，實時排程必須能滿足實時任務對截止時間的要求。
- 實作實時排程應具備一定的條件。
實作實時排程的基本條件
- 提供必要的資訊：
- 就緒時間，是指某任務成為就緒狀态的起始時間，在周期任務的情況下，它是事先預知的一串時間序列。
- 開始截止時間和完成截止時間，對于典型的實時應用，隻須知道開始截止時間，或者完成截止時間。
- 處理時間，一個任務從開始執行，直至完成時所需的時間。
- 資源要求，任務執行時所需的一組資源。
- 優先級，如果某任務的開始截止時間錯過，勢必引起故障，則應為該任務賦予“絕對”優先級；如果其開始截止時間的錯過，對任務的繼續運作無重大影響，則可為其賦予“相對”優先級，供排程程式參考。
- 系統處理能力強：
- 在實時系統中，若處理機的處理能力不夠強，則有可能因處理機忙不過，而緻使某些實時任務不能得到及時處理，進而導緻發生難以預料的後果。
- 假定系統中有m個周期性的硬實時任務HRT，它們的處理時間可表示為Ci，周期時間表示為Pi，則在單處理機情況下，必須滿足下面的限制條件系統才是可排程的：
作業系統 實時排程 - 提高系統處理能力的途徑有二：一是采用單處理機系統，但須增強其處理能力，以顯著地減少對每一個任務的處理時間；二是采用多處理機系統。假定系統中的處理機數為N，則應将上述的限制條件改為：
作業系統 實時排程
- 采用搶占式排程機制：
- 剝奪方式：一般都采用此
- 非剝奪方式（實作簡單）：一般應使實時任務較小，以及時放棄CPU。
- 具有快速切換機制：
- 對中斷的快速響應能力。對緊迫的外部事件請求中斷能及時響應，要- 求系統具有快速硬體中斷機構，還應使禁止中斷的時間間隔盡量短，以免耽誤時機(其它緊迫任務)。
- 快速的任務分派能力。為了提高分派程式進行任務切換時的速度，應使系統中的每個運作功能機關适當的小，以減少任務切換的時間開銷。
實時排程算法的分類
- 非搶占式排程算法
- 時間片輪轉 秒級
- 非搶占優先權（協同） 秒~毫秒級
- 搶占式排程算法
- 隻要不在臨界區即搶占（中斷引發）
- 基于搶占點搶占
- 時鐘中斷搶占優先權 毫秒級
- 立即搶占immediate preemption 毫秒~微秒級
最早截止時間優先 EDF排程算法
- 根據任務的截止時間來确定任務的優先級
- 截止時間越早，優先級越高
- 可以是搶占式或非搶占式
非搶占式排程方式用于非周期實時任務
搶占式排程方式用于周期實時任務
- 任務A和任務B的周期時間分别為20 ms和50 ms，每個周期的處理時間分别為10ms和25ms。
最低松弛度優先LLF(Least Laxity First)算法
- 該算法在确定任務的優先級時，根據的是任務的緊急(或松弛)程度。
- 任務緊急程度愈高，賦予該任務的優先級就愈高，以使之優先執行。
- 主要用于可搶占排程方式中。
- 實用于周期性的排程任務。