近年來，随着人們對室内位置服務的需求不斷增加，高精度室内定位技術成為定位領域的研究熱點。然而，單一定位技術往往難以滿足要求。許多學者将慣性導航系統（Inertial Navigation System，INS）與無線定位技術如 WiFi、藍牙、UWB （Ultra-Wide Band，UWB）等組合，通過兩種或以上技術之間的優勢互補，提高系統的定位精度，增強其穩定性和環境适應性。
哈爾濱工業大學的研究人員以無人車為定位載體，對基于超寬帶（UWB）和慣性導航系統（INS）的室内組合定位技術進行研究，旨在充分發揮 UWB 定位精度高和 INS 自主定位的優勢，有效克服 UWB 在非視距環境下定位性能較差和 INS 具有累積誤差的局限。
為了驗證明際應用中UWB/INS 組合定位技術相對 UWB、INS 單一定位技術的優勢以及 EKF、聯邦 EKF、UKF、抗差自适應 UKF 的可行性，比較不同組合方式和不同濾波算法的定位精度，研究人員在室内 NLOS 環境下開展 UWB/INS 組合定位實驗，并在實驗場地中布置了NOKOV度量動作捕捉系統。
在動捕系統的場地範圍内布置基站，基站位于同一平面，連線近似為正方形，在基站上粘貼反光辨別點利用動捕系統擷取四個基站的位置。同時将粘貼反光辨別點的 UWB 标簽固定在無人車上，利用動捕系統捕捉剛體的姿态。
由于 NOKOV度量動捕系統的定位精度最高可達亞毫米級别，本文将動捕系統的定位結果作為衡量定位精度的參考值，利用其擷取的載體運動資料生成 IMU仿真資料。NOKOV度量動捕系統支援通過 VRPN 向連接配接标簽的電腦廣播資料，連接配接标簽的電腦可以通過 ROS 實時同步訂閱 UWB 的測距資料和動捕系統捕捉的載體運動資料，解決了兩個系統之間的時間同步問題。
參考文獻：
[1]劉麗.基于UWB/INS的室内組合定位技術研究[D].哈爾濱工業大學,2021.DOI:10.27061/d.cnki.ghgdu.2021.001231.