一、循迹子產品的選用：
二、産品特點：
該傳感器子產品對環境光線适應能力強，其具有一對紅外線發射與接收管，發射管發射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器電路處理之後，綠色訓示燈會亮起，同時信号輸出接口輸出數字信号（一個低電平信号），可通過電位器旋鈕調節檢測距離，有效距離範圍 2～30cm，工作電壓為 3.3V-5V。該傳感器的探測距離可以通過電位器調節、具有幹擾小、便于裝配、使用友善等特點，可以廣泛應用于機器人避障、避障小車、流水線計數及黑白線循迹等衆多場合。
三、子產品參數說明：
1、當子產品檢測到前方障礙物信号時，電路闆上綠色訓示燈點亮電平，同時 OUT端口持續輸出低電平信号,該子產品檢測距離 2～30cm，檢測角度 35°，檢測距離可以通過電位器進行調節，順時針調電位器，檢測距離增加；逆時針調電位器，檢測距離減少。
2、傳感器主動紅外線反射探測,是以目标的反射率和形狀是探測距離的關鍵。其中黑色探測距離最小,白色最大;小面積物體距離小,大面積距離大。
3、傳感器子產品輸出端口 OUT 可直接與單片機 IO 口連接配接即可，也可以直接驅動一個 5V 繼電器；連接配接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO。
4、比較器采用 LM393，工作穩定；
5、可采用 3-5V 直流電源對子產品進行供電。當電源接通時，紅色電源訓示燈點亮；
6、具有 3mm 的螺絲孔，便于固定、安裝；
7、電路闆尺寸：3.2CM*1.4CM。
8、每個子產品在發貨已經将門檻值比較電壓通過電位器調節好，非特殊情況，請勿随意調節電位器。
四、子產品接口說明：
1、VCC 外接 3.3V-5V 電壓（可以直接與 5v 單片機和 3.3v 單片機相連）；
2、GND 外接 GND；
3、OUT 小闆數字量輸出接口（0 和 1）。
五、循迹子產品程式（STM32）：
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【平 台】stm32f103zet6_sumjess平台
【編 寫】sumjess
【E-mail 】[email protected]
【軟體版本】V2.0
【最後更新】2018年09月06日
【相關資訊參考下列位址】
【網 站】
https://blog.csdn.net/qq_38351824
http://www.openedv.com/
http://www.stmcu.org/
http://www.firebbs.cn/forum.php
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【dev.env.】MDK5.14及以上版本
【Target 】stm32f103zet6
第一次修訂：2017/11/09
第二次修訂：2018/01/21
第三次修訂：2018/09/06
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沒有完美的代碼，隻有不斷的奉獻，大家一起努力；
贈人玫瑰手留餘香，歡迎大家回報bug！
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//循迹子產品初始化
///初始化PB8-11為輸出口.并使能這兩個口的時鐘
void track_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //使能PE端口時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2| //循迹子產品PE2~PE9端口配置
GPIO_Pin_3|
GPIO_Pin_4|
GPIO_Pin_5|
GPIO_Pin_6|
GPIO_Pin_7|
GPIO_Pin_8|
GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); //根據設定參數初始化GPIOE
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------//