Systick是什麼?
關于Systick，在Context-M3權威指南中如此描述：
SysTick定時器被捆綁在NVIC中，用于産生SYSTICK異常（異常号： 15）。在以前，大多作業系統需要一個硬體定時器來産生作業系統需要的滴答中斷，作為整個系統的時基。例如，為多個任務許以不同數目的時間片，確定沒有一個任務能霸占系統；或者把每個定時器周期的某個時間範圍賜予特定的任務等，還有作業系統提供的各種定時功能，都與這個滴答定時器有關。是以，需要一個定時器來産生周期性的中斷，而且最好還讓使用者程式不能随意通路它的寄存器，以維持作業系統“心跳”的節律。
SysTick定時器能産生中斷， CM3為它專門開出一個異常類型，并且在向量表中有它的一席之地。它使作業系統和其它系統軟體在CM3器件間的移植變得簡單多了，因為在所有CM3産品間對其處理都是相同的。
SysTick 是一個 24 位的倒計數定時器，當計到 0 時，将從 RELOAD 寄存器中自動重裝載定時初值。隻要不把它在 SysTick 控制及狀态寄存器中的使能位清除， 就永不停息，圖 13.1 中小結了 SysTick的相關寄存器。
這是定義在core_cm3.h中的結構體：
SysTick 的最大使命，就是定期地産生異常請求，作為系統的時基。 OS 都需要這種“滴答” 來推動任務和時間的管理。 如欲使能 SysTick 異常， 則把 STCSR.TICKINT 置位。 另外， 如果向量表被重定位到 SRAM 中，還需要為 SysTick 異常建立向量，提供其服務例程的入口位址。
Systick如何使用?
前面說了那麼多，Systick到底是什麼，小夥伴們是不是已經明白了呢？其實，簡單一句話，就是“心跳”，CPU以心跳為依據配置設定要做的事情，嘀哒...嘀哒...嘀哒...
cubemx配置Systick
來來來，實踐是檢驗真理的唯一标準，沒有實踐的理論就是耍流氓~~
Systick是系統的“心跳”，為系統提供着時基來源，cubemx中是已經為我們勾選了的，預設的時基是來源于Systick
當然了，條條大路通羅馬，Systick可以作為時基，但卻不是唯一的，不信你看，實際上有這麼多的定時器都可以用來作為時基來源的，移植過作業系統的小夥伴一定不陌生，本次，我們隻介紹關于Systick的功能~
- 時鐘配置
關于時鐘配置的詳細講解，請參看：CubeMX的正确打開方式 一文
- 序列槽配置
關于序列槽配置的詳細解釋，請參看：CubeMX的正确打開方式 一文
- Systick中斷
可以看到，Systick的中斷是預設已經開啟了的，直接使用即可
Systick代碼詳細解析
結合生成的工程，來看看Systick的時鐘配置以及工作流程，systick首先在HAL_Init()函數中被提到，被cue來幹嘛呢，接下來跟進去看看
從英文解釋中（别說看不懂哈），Systick被配置為系統時基，并且被配置為了1ms，做技術，要有刨根問底的精神，奧利給，繼續跟進去看看
這段英文解釋很重要，外設中斷程序調用HAL_Delay的時候，要特别注意中斷的優先級問題，如果systick的中斷優先級低于外設中斷優先級，會導緻一直在外設中斷中阻塞，如果外設中調用了HAL_Delay()，一定要保證Systick的中斷優先級高于外設中斷優先級，但是，小飛哥是極其不建議在中斷中調用HAL_Delay（）函數的
明明是在說Systick的事情，怎麼牽扯到HAL_Delay（）函數了呢，那就再來看看，HAL_Delay（）是如何實作的呢？打開HAL_Delay（），可以看到，實際上是通過uWTick這個全局變量不斷增加，比較來實作的延時，那麼uWTick是在哪裡增加的呢？
好家夥，轉了十萬八千裡，最終還是在Systick中斷中進行增加的，預設配置的是Systick 1ms中斷，這下知道了我們調用的HAL_Delay（），為什麼是1ms了吧，繞了那麼一大圈，是不是有點想打人呢~
預設配置的是1ms中斷周期，那我們HAL_Delay（）的最小機關是1ms，如果想獲得1us的中斷周期，該如何調整呢？且往下看，這是我們自定義的systick周期配置函數，一步一步來看
先來看systick的時鐘來源，時鐘來源為HCLK或者是HCLK的8分頻，小飛哥實驗選擇的是HCLK，72MHZ，确定了systick的時鐘源，接下來配置systick的中斷周期
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
再來看這個函數，分析之前，我們先來看看systick的中斷周期時間是怎麼計算的,T=ReloadValue10001/72000000ms
這是預設的配置1ms，主頻是72MHZ，uwTickFreq預設是1KHZ，根據上面的分析計算，算下來T = (72MHZ/1000)1/72MHZ=1000/72MHZ(1/72MHZ)=1/1000s=1ms,你看懂了嗎？
HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)
根據上面的分析，我們想要1us、10ms、100ms....的中斷周期怎麼辦，那就根據上面的計算公式算吧，那這麼修改後，HAL_Delay不就可以實作us延時了嘛，實作當然是能實作，但中斷是不是過于頻繁了呢，1us一個中斷诶，那怎麼實作呢，請檢視，關于HAL庫us延時的3種實作方式
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000); //1ms
到此，關于systick的工作流程就算是介紹差不多了，還有最後一步，Systick中斷回調函數需要添加到中斷回調句柄中
可以看到systick中斷回調函數依然是_weak修飾符，意思就是我們自己一個一樣名字的函數，不會報錯
我們自己重新定義回調函數，進行中斷事務，好的程式設計習慣，中斷置标志，所有的邏輯處理放在中斷外處理，建議這樣做
while中不斷查詢标志
測試結果
間隔100ms，列印systick test，測試OK，over
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資料擷取
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