一、基礎知識
1.五種程式設計語言
如圖2-1，指令語句表IL、梯形圖LD、結構化文本ST、順序功能圖SFC、功能塊圖FBD。
圖2-1
2.順序控制
所謂的順序控制就是按照控制的要求步驟一步一步執行，目前的控制工作沒作完之前，程式是不會進行第二步的動作，一定要等目前的工作做完了以後，再接通第二步工作的信号，才執行接下來的工作，這就是順序控制。如圖2-2，在執行第一步的工作的時候，當工作完成和條件滿足後，才會執行第二步。同理，第二步工作完成和條件滿足，才會執行第三步。以此類推。
圖2-2
3.S狀态繼電器
4.M8034全部禁止輸出 M8040轉移禁止
5.STL、RET使用注意事項
（1）順控開始後，如果有直接輸出的線圈或指令，可以不用在前面加條件，直接輸出。
（2）直接輸出的線圈或指令，必須放在STL指令的下面，不能随便放。
（3）當程式跳轉至下一個步驟之時，會把目前狀态步（比如S0）複位，同時把輸出線圈的狀态也複位。但用置位指令不會複位，累計型的寄存器不會清零！
（4）不同步驟可以使用相同的線圈，互相不會沖突。
（5）在狀态轉移過程中，隻有一瞬間(1個運算周期)兩個狀态會同時為ON。
6.多種控制方式
（1）原點回歸工作方式
（2）手動工作方式
（3）單步運作工作方式
（4）單周期運作工作方式
（5）自動運作工作方式
二、任務的實施
案例任務控制描述
運料小車運作示意圖如圖2-1，控制要求如下：
初始狀态時，小車停在行程開關SQ1的位置，且行程開關SQ1被壓合。
第一次按下SB1時，小車前進至行程開關SQ2處停止，5S後退回到行程開關SQ1處停。
第二次按下SB1時，小車前進到行程開關SQ3處停止，8S後退回到行程開關SQ1處停。
第三次按下SB1時，小車前進到行程開關SQ4處停止，10S後退回到行程開關SQ1處停。
第四次按下SB1時，小車前進到行程開關SQ5處停止，6S後退回到行程開關SQ1處停。
再按下按鈕 SB1時，重複以上過程。
圖2-1
1.I/O位址配置設定
輸入點注釋輸出點注釋X0SB1起動按鈕Y0KM0小車向左接觸器X1SQ1行程開關1Y1KM1小車向右接觸器X2SQ2行程開關2X3SQ3行程開關3X4SQ4行程開關4X5SQ5行程開關5X6SB2停止按鈕X7SB3暫停按鈕
2.程式設計
PLC上電M8002常開觸點導通一次，進入S0初始化狀态；
當小車在行程開關1處按下啟動按鈕，進入S20狀态步，小車運作前進。小車運作至行程開關2處進入S21不，小車停5S。5S完後進入S22步，小車後退至行程開關1處停止。如圖2-2。
圖2-2
同理，再按下啟動按鈕，小車運作至行程開關3停留再回到行程開關1。如圖2-3。
圖2-3
同理，再按下啟動按鈕，小車運作至行程開關4停留再回到行程開關1。圖2-4。
圖2-4
同理，再按下啟動按鈕，小車運作至行程開關5停留再回到行程開關1。如圖2-5。
圖2-5
按下停止按鈕，小車回到行程開關1處，系統回到初始狀态步S0。如小車在運作中，按下暫停按鈕，小車立即停止，松開暫停按鈕，小車繼續運作。
3.程式調試
每按一次啟動按鈕小車的運作軌迹如圖2-6.
圖2-6
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