LeGO-LOAM運作資料集

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• • LeGO-LOAM源碼下載下傳
  • LeGO-LOAM論文下載下傳
  • 資料集下載下傳
  • 編譯安裝Gtsam
  • 編譯LeGO-LOAM
  • 運作LeGO-LOAM
  • 運作結果
  • 後記

目錄

因為作者剛剛接觸雷射雷達，這篇部落格記錄運作LeGO-LOAM過程中遇到的一些問題。

LeGO-LOAM源碼下載下傳

https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/

LeGO-LOAM論文下載下傳

https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf

資料集下載下傳

連結：https://pan.baidu.com/s/1UswMElc81AKY8hnpmkjnrA

提取碼：l5rl

官網上的資料集下載下傳連結不知為什麼打不開了（可能不開源了？），這是我從另一個部落客那找到的。

編譯安裝Gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
           

編譯LeGO-LOAM

cd ~/catkin_ws/src     //自己的ros工作空間
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
           

source指令在每打開一個新的終端需要重新輸入

運作LeGO-LOAM

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch 
           

打開另一個終端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag reindex nsh_indoor_outdoor.bag   //.bag檔案路徑（這裡是剛好在一個檔案夾，沒有寫全局路徑）
rosbag info nsh_indoor_outdoor.bag    //檢視資料集資訊
rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag
           

運作結果

後記

後面的任務是用Velodyne VLP-16雷達實時跑通LeGO-LOAM，建構一個三維點雲地圖。

現在對于有無imu資料那塊還沒有弄的很明白，算法也不清楚，等跑通再讀論文和代碼吧。路漫漫其修遠~

ps.寫部落格還真是挺麻煩的，向偉大的部落客們緻敬~