CAN協定可以接收和發送11位标準資料幀和29位擴充資料幀，CAN标準資料幀和擴充資料幀差別為幀ID長度不同，以便擴充更多CAN節點。
1.1、标準資料幀
标準資料幀基于早期的CAN規格（1.0和2.0A版），使用了11位的識别域。
CAN标準幀幀資訊是11位元組，包括幀描述符和幀資料兩部分。如下表：
前3位元組為幀描述部分。位元組1為幀資訊，第7位（FF）表示幀格式，在标準幀中FF=0，第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為資料幀，RTR=1表示為遠端幀。DLC表示在資料幀時實際的資料長度。
标準資料幀的 ID 有 11 個位。從 ID10 到 ID0 依次發送，可以出現2^11種封包，幀ID的範圍是：000-7FF，禁止高 7 位都為隐性（禁止設定：ID=1111111XXXX）。
位元組2~3為封包識别碼，其高11位有效。
位元組4~11為資料幀的實際資料，遠端幀時無效。
1.2、擴充資料幀
CAN擴充幀幀資訊是13位元組，包括幀描述符和幀資料兩部分，如下表：
前5位元組為幀描述部分。位元組1為幀資訊，第7位（FF）表示幀格式，在擴充幀中FF=1，第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為資料幀，RTR=1表示為遠端幀。DLC表示在資料幀時實際的資料長度。
擴充格式的 ID 有 29 個位，基本 ID 從 ID28 到 ID18，擴充 ID 由 ID17 到 ID0 表示，基本 ID 和 标準格式的 ID 相同，可以出現2^29種封包，且在資料鍊路上是有間隙的（對操作者透明），幀ID的範圍是0000 0000-1FFF FFFF，禁止高 7 位都為隐性（禁止設定：基本 ID=1111111XXXX）。
位元組2~5為封包識别碼，其高28位有效。
位元組6~13為資料幀的實際資料，遠端幀時無效。
标準資料幀和擴充資料幀差別：
一、擴充幀的仲裁域有29位，可以出現2^29封包，且在資料鍊路上是有間隙的(對操作者透明)，幀ID的範圍是0000 0000-1FFF FFFF。（PS：目的就是構造29位的CAN ID，可以實作更加龐大的ID群）
二、标準幀的仲裁域是連續的11位，可以出現2^11種封包，也就是幀ID的範圍是000-7FF；
三、控制幀中的DLC(資料長度)完全相同，但保留位不同，标準幀IDE、R0，擴充幀R1、R0，必須以顯性電平發送(由資料鍊路層操作)，對程式員透明；
四、 總結： 其它的都一模一樣，是以，其實CAN标準幀和擴充幀隻是在幀ID的長度上不一樣，以能擴充更多的CAN節點，更好地支援上層協定而已。
五、它們有一個共同的特性：幀ID數值越小，優先級越高。
作者：
千裡和他的軟體測試