參考文章：http://www.doc88.com/p-145577995270.html
http://www.doc88.com/p-101556277093.html（基于雙目立體視覺工件識别定位抓取）
halcon10.0例程：binocular_calibration.hdev
雙目标定流程如下：
1、将标定闆放置在一個适當的位置，使它能夠在兩個錄影機中均可以完全成像。通過标定确定兩個錄影機的内部參數以及他們的外部參數（R1、T1與R2、T2），則R1、T1表示左錄影機與世界坐标系的相對位置，R2、T2表示右錄影機與世界坐标系的相對位置。
2、假定空間中任意一點在世界坐标系、左錄影機坐标系和右錄影機坐标系下的非齊次坐标分别為xw、x1、x2，則：
消去xw，得到：
兩個錄影機之間的位置關系R、T可以用以下關系式表示：
halcon中通過binocular_calibration算子進行雙目立體标定，輸出結果相機的左右相機的内外部參數，同時輸出標明一個世界坐标系下的一組圖像，經過上述的第二步轉換輸出右相機轉換到左相機的外部矩陣，即左右相機的位姿關系。
具體的應用可以參考部落格基于halcon雙目立體視覺的實作：http://readj.blog.163.com/blog/static/47126134200892432254976/
相關雙目立體視覺原理可以參考“雙目立體視覺測距”的一些相關文章中的理論介紹，我相信通過上面的一些文章介紹，應該能很好的了解雙目系統
如下opencv測距的文章http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744015