CheatSheet——PCL

本系列博文主要記錄各種庫或者知識點使用過程中常用的一些操作，将這些操作彙總在一起，形成一個參考手冊(CheatSheet)，友善快速檢視！

清單：

CheatSheet——OpenCV

CMakeLists.txt檔案書寫

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

target_link_libraries([project_name] ${PCL_LIBRARIES})
           

點雲常見處理

頭檔案包含

//點雲資料結構聲明
#include <pcl/io/pcd_io.h>  //pcd讀寫類相關的頭檔案
#include <pcl/point_types.h>  //PCL中支援的點類型頭檔案
           

點雲常用存儲結構及通路方式

E.g 1:

//建立一個PointCloud<pcl::PointXYZ>    boost共享指針并進行執行個體化
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//load the point cloud from pcd file
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("pcd_test.pcd", *cloud) == -1) //打開pcd點雲檔案
{
	PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
	return (-1);
}
//點雲通路
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
std::cout<<"    "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z<<std::endl;
           

注： 成員變量points其實是類型pcl::PointXYZ的對象。