MP6050使用DMP庫擷取計步數

1.首先初始化MPU6050  借鑒原子哥MPU6050例程

//mpu6050,dmp初始化
//傳回值:0,正常
//    其他,失敗
u8 mpu_dmp_init(void)
{
    u8 res=0;
    MPU_IIC_Init();     //初始化IIC總線
    if(mpu_init()==0)    //初始化MPU6050
    {     
        res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//設定所需要的傳感器
        if(res)return 1; 
        res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//設定FIFO
        if(res)return 2; 
        res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);    //設定采樣率
        if(res)return 3; 
        res=dmp_load_motion_driver_firmware();        //加載dmp固件
        if(res)return 4; 
        res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//設定陀螺儀方向
        if(res)return 5; 
        res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|    //設定dmp功能
            DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
            DMP_FEATURE_GYRO_CAL|DMP_FEATURE_PEDOMETER);  //DMP_FEATURE_PEDOMETER這個功能，宏業一定要初始化
        if(res)return 6; 
        res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);    //設定DMP輸出速率(最大不超過200Hz)
        if(res)return 7;   
        res=run_self_test();        //自檢  這裡陀螺儀自檢可能不會通過，看資料說放平才可以
//        if(res)return 8;    
        res=mpu_set_dmp_state(1);    //使能DMP  這裡一定要使能該函數，才能使用計步的函數
        if(res)return 9;     
    }else return 10;
    return 0;
}
           

2.調用這幾個函數即可

/* Pedometer functions. */
int dmp_get_pedometer_step_count(unsigned long *count);
int dmp_set_pedometer_step_count(unsigned long count);
int dmp_get_pedometer_walk_time(unsigned long *time);
int dmp_set_pedometer_walk_time(unsigned long time);