加速s-function 編寫的MPC算法

一句話總結，這是一個誤會。大神勿噴

背景

由于我的控制問題中限制條件是時變的，不是一個定值，simulink自帶的MPC子產品貌似不能用（如果可以望大神告知），是以采用S-Function編寫了MPC算法。我把狀态方程，序列化的狀态方程，等很複雜的矩陣放在S-Function裡寫了（switch flag之前），之後單步調試的時候看，這一部分代碼隻運作了一次，之後就一隻在case 0，2，3等那幾個代碼塊中切換了。是以我認為這樣的寫法不會影響運作速度。

現象

30秒的仿真要跑塊300秒。。。。我吐了，我還有個3000秒的仿真要跑啊！阿裡雲也救不了我。。。

解決方法

使用profile代碼分析工具發現，那塊計算各種矩陣的代碼每個采樣時間都被調用了，裡面還寫了各種循環嵌套。。。之後就好辦了，由于這段代碼計算的這些參數是不會變的，另開一個腳本先計算好，在傳入S-Function就好了。改進後30秒的仿真隻要跑80秒啦，99%的時間都花費在最後求解二次規劃上了，那暫時就沒有優化空間了。