天氣太熱，硬碟受不了就開始罷工了，資料無價，實驗的東東更是不敢動的，好在盡可能拷貝了部分資料，遺憾的是實驗結果全丢了。。。測了一個多月呢。
換了硬碟，重新裝了CCS，一樣的工程，一樣的驅動器，不一樣的系統（換win8了^_^），然後燒寫出問題了~~~
背景：最近在做課題《伺服驅動系統關鍵技術研究》的慣量線上辨識，仿真結果很舒坦呐，在電機上跑就是要調，影響的因素比較多，也就意味着任務量比較大，也不知道電機精度行不行呢~反正老師的絕對值電機效果說是還理想（我搞了這麼久，結果還是不穩定~~）。現在呢，要把工作整理成論文了，不料新做的系統不太和諧，重新裝的CCS貌似要把調試參數改改。
整理如下：
1. 将C:\ti\ccsv5\ccs_base\emulation\gel下f18335.gel檔案打開，查找XINTF_Enable()函數，并将它打開。此函數用于初始化XINTF,否則外ram不能下載下傳程式。
2.針對出現的程式燒寫錯誤，有可能更改了properties of project–>Build–>c2000 Compiler–>Optimization下的Optimization level,預設為4即可。
問題解決思路：
servo_cmd = 2可設定sc_ov.vu.wSOnReq = TRUE;
找到sc_ov的ServoConUpdate，看程式執行到pOv->var.sc_sm==SC_ERROR
找到sc_ov->pu.pAlarm值為256，檢視其定義sys_conn_uint(ID_SC, 0, ID_FP, 0);// pAlarm
在ID_FP中找到 FAULT_REG oAlarm;結構體FAULT_REG的定義如下：
typedef struct { // bits description
Uint16 IPM:; // 0 IPM alarm
Uint16 AC_PE:; // 1 AC input phase error
Uint16 DC_LV:; // 2 DC bus voltage low
Uint16 DC_OV:; // 3 DC bus voltage over
Uint16 DR_BR:; // 4 discharge R broken
Uint16 MO_OC:; // 5 motor over current
Uint16 MO_OL:; // 6 motor over load
Uint16 I_ZE:; // 7 current ZERO error
Uint16 VEL_OE:; // 8 velocity error over
Uint16 POS_OE:; // 9 position error over
Uint16 rsvd1:; // 15:10 reserved
} FAULT_BIT_S;
值為256的錯誤意味着VEL_OE:1;出錯，也就是速度環出錯了，找到速度環控制子產品AdjSpdPi_ov；
該子產品的輸入值就出錯，也就是之前的濾波輸出有錯，有兩次濾波，平均–〉低通–〉速度環；
先找平均濾波，其輸入正确，但是輸出錯誤，問題出在這了！好像是編譯器優化問題，改變了濾波深度導緻結果不準确。
更改編譯器設定，也就是之前的2點。
重新編譯調試可執行。
總結：
折騰了這麼久，就是把之前改的，又改了回來，看似什麼工作都沒做呢，其實不然，有人說程式員的成長是從找蟲子開始的，這裡頭深層次的邏輯思維，需要長時間訓練累計呢。