ros 和 vrep通信

參考這位部落客的部落格，我隻是轉載作為儲存

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然後在終端中運作roscore開啟ROS master，接着執行vrep.sh腳本打開VREP，打開過程中會導入插件。但是我在操作過程中，插件沒能成功導入，需要自己重新編譯庫檔案。編譯所需的檔案在GitHub，包括四個package: v_repExtRosInterface-master、vrep_plugin_skeleton-master、vrep_skeleton_msg_and_srv-master、ros_bubble_rob2-master，另外需要下載下傳v_repPlusPlus-master、v_repStubsGen-master、PyCPP-c5ec1cf71c303d1115342cc18f74b8902b0f0c8e、cmake-master，

安裝tf2-sensor-msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs

安裝xsltproc

sudo apt-get install xsltproc

将PyCPP-c5ec1cf71c303d1115342cc18f74b8902b0f0c8e的全部檔案copy到v_repStubsGen-master/external/pycpp

将v_repPlusPlus-master、v_repStubsGen-master的全部檔案分别copy到v_repExtRosInterface-master/external/的對應目錄下

将cmake-master中的FindVREP.cmake copy到v_repExtRosInterface-master/cmake/CoppeliaRobotics-modules

将v_repExtRosInterface-master、vrep_plugin_skeleton-master、vrep_skeleton_msg_and_srv-master、ros_bubble_rob2-master copy、v_repExtRosInterface-master中的external copy到自己的catkin_ws/src中，修改v_repExtRosInterface-master中的CMakelist.txt第36行為find_package(VREP 3.6.0.1 REQUIRED)，修改v_repExtRosInterface-master/include中的config.h.in第5行，去掉__DATE__後面程式，執行catkin_make進行編譯。編譯成功後将生成的.so庫檔案複制到V-rep安裝目錄中即可。

編譯過程中遇到C++：internal compiler error，一般為記憶體不夠，虛拟機可關機修改記憶體大小，重新編譯。

先啟動ros，再啟動vrep，即可看到rosinterface加載成功。

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原文連結：https://blog.csdn.net/jiangjiang0512/article/details/102882974