Ubuntu 安裝NVIDIA驅動

一. 安裝nvidia的驅動。

安裝了一次黑屏了

根據 http://slaytanic.blog.51cto.com/2057708/1630597/ 裡的步驟終于安裝成功了。這裡重新粘上來：

1. 啟動黑屏後可以按Ctrl-Alt-F1進入指令行界面。這個是基礎知識，需連網。

2. 進入cli模式後，sudo apt-get install ppa-purge

3. sudo ppa-purge xorg-edgers

4. sudo apt-get purge nvidia-*

5. 建立一個臨時檔案夾如 mkdir ~/tmp

6. cp /etc/X11/xorg.conf* ~/tmp

7. sudo apt-get autoremove

8. sudo apt-get update

9. sudo apt-get upgrade

10. sudo reboot

11. 重新開機後還是C+A+F1進指令行

12. sudo apt-get install nvidia-331 nvidia-prime

13. sudo cp ~/tmp/xorg.conf.nvidia-xconfig-original /etc/X11/xorg.conf

14. sudo vi /etc/X11/xorg.conf

終于安裝好了，不過用的不是331版本的驅動，用的367的最新版本的驅動。
           

二、出現如下錯誤：

Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.

Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.

Error [gazebo.cc:220] Waited 11 seconds for namespaces. Giving up.

Error [Node.cc:90] No namespace found

出現這個錯誤，其實是沒有從http://gazebosim.org/models/ 把模型更新到本地導緻的。我是這樣解決的：

1. 首先把gazebo更新到最新版本2.2.6（根據ROSwiki上的說明，後來覺得可能不更新版本可能也行，不過沒有驗證。）

發現依然還有這個錯誤。然後等待了一段時間，等模型更新完後，再打開gazebo就沒有這個錯誤了。

三、出現如下錯誤：

terminate called after throwing an instance of ‘boost::filesystem::filesystem_error’

what(): boost::filesystem::create_directory: Permission denied: “/home/mgody/.gazebo/diagnostics/2016-12-26T21:17:04.994294”

這個是由于，程式沒有權限建立檔案導緻的。得用sudo運作。

不過在ROS下使用sudo運作gazebo的話，得首先添加一系列環境變量：

source /opt/ros/indigo/setup.bash ROS環境配置

以及工作空間的配置：

source /home/XXXX/catkin_ws/devel/setup.bash

還有gazebo的環境變量配置：

source /usr/share/gazebo/setup.bash

然後運作：

./baxter.shsim roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

./baxter.shsim rosrun baxter_sim_examples ik_pick_and_place_demo.py

好了，demo就可以運作了。