UBuntu20.04+ROS noetic安裝Baxter SDK軟體

1.建立ROS的工作環境

$ mkdir -p baxter_ws/src//建立baxter_ws的檔案目錄
$ cd ~/baxter_ws/src
$ catkin_init_workspace
$cd ~/baxter_ws//建構并安裝Baxter工作空間
$catkin_make
           

2.在Baxter的工作空間對setup.bash檔案進行source，将此工作空間置于工作站ROS環境上層

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/baxter_ws/devel/setup.bash
$ echo "source ~baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

           

3. 輸入以下指令，檢查ROS_PACKAGE_PATH環境變量是否已經添加到自己的路徑中

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
           

如果已經添加，會顯示如下資訊：

/home/hht/baxter_ws/src:/opt/ros/noetic/share

4.安裝Baxter SDK的依賴

//因為noetic版本變動 ，python-vctools python-rosdep ros-wstool 替換成python3-。

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install git-core python-argparse python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers


           

5.安裝 Baxter SDK

首先用wstool檢查是否已經将所有要用的Baxter SDK功能包都從GitHub上下載下傳并儲存到了Baxter工作空間的源代碼目錄下

$ cd ~/baxter_ws/src
$ wstool init

$sudo wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
$ wstool update
           

出現錯誤

fatal: 無法通路 ‘https://github.com/RethinkRobotics/baxter.git/’：Failed to connect to github.com port 443: 拒絕連接配接

發生這個錯誤的原因之一是github的域名解析被污染了，可以手動修改hosts解決此問題。

$ sudo vim /etc/hosts

           

在host中插入如下内容

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
           

建議去138ip查詢網查詢githubuserccontent的實時ip位址

有條件的可以搭一個梯子，開啟全局代理模式

繼續運作

wstool update
           

6.建構并安裝工作空間

$ cd ~/baxter_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install
           

7下載下傳baxter.sh腳本

$ wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
$ chmod u+x baxter.sh
           

8.修改baxter.sh11腳本

$ cd ~/baxter_ws
$ gedit baxter.sh
baxter_hostname="baxter_hostname.local"
your_ip="192.168.XXX.XXX"
ros_version="noetic" 預設是indigo
           

9. 初始化SDK環境

$ cd ~/baxter_ws
$ . baxter.sh
           

10. 檢視環境

env | grep ROS
           

11.設定環境，確定找到baxter相關包

source ~/baxter_ws/devel/setup.bash 加入到~/.bashrc中