PnP問題

PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D點對運動的方法，目的是求解相機坐标系相對世界坐标系的位姿。它描述了已知n個3D點的坐标(相對世界坐标系)以及這些點的像素坐标時，如何估計相機的位姿(即求解世界坐标系到相機坐标系的旋轉矩陣和平移向量)。

機器人中主流的四種解決算法（DLT、P3P、EPnP、BA）+攝影測量中的空間後方交會。