一、需求分析
遊戲政策子系統
- 輸入：冰球的目前位置和速度。
- 輸出：目标擊球位置，到達該位置的時間，以及在該位置擊球器的速度矢量。
- 主要參數：遊戲桌幾何尺寸（長、寬和底邊上的門洞寬度），冰球和擊球器的幾何尺寸，仿真實體過程所需要的動力學參數。
- 功能：根據冰球目前位置和速度，确定擊球點，計算出擊球器的控制指令
二、設計注意事項
經過小組的讨論，我們認為有如下幾點是需要注意的：
- 在确定擊球器的速度時，需要考慮實際機械臂運動速度的限制
- 在某些情況下，進行防守可能會更容易實作（即需要更加複雜的軌迹規劃才能将球打進球門）
- 為了簡化算法，我們決定讓擊球器在球的速度方向是朝向自己球門的時候再進行回擊
三、遇到的困難
大家對這樣的團隊協作項目都是第一次接觸，而且程式設計能力也參差不齊，是以在協作初期一定會遇到各種麻煩，希望這些能在磨合中一步步去解決。
四、團隊分工
1. 算法設計階段
- 黃競超：确定球以目前速度會不會進入我方球門以及是否需要防守的算法設計。輸入是目前的球位置，速度；限制是球台壁的範圍；輸出是對是否防守的布爾判斷，球的碰撞方式的辨別符(比如，球會碰撞到那些面等等，以便于後續的确定防守政策)。
- 李開旭：确定擊球手從目前位置到擊球點的運動的軌迹規劃，即确定一個算法或者公式能夠表達出擊球手的軌迹。輸入是擊球手的目前位置速度，擊球點的位置，擊球手在擊球點的速度；限制是目前到碰撞的時間差t；輸出是擊球手的軌迹表達式。
- 楊靜梧、曹迦勒：确定需要防守的時候的計算擊球點位置的算法的設計。輸入是球目前位置速度，球碰撞類型；輸出是擊球點位置，擊球點處擊球手的速度，目前到擊球點的時間間隔。
2. 程式設計以及測試設計階段
根據大家算法的分工，以及确定好的接口來編寫程式。
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