ROS學習筆記------ROS基礎-----基礎程式設計 day 5 2019/3/1 帥某（QT工具箱，rviz可視化平台，gazebo本地模型儲存）

ros關鍵元件------>qt工具箱

1.日志輸出工具 rqt_console

移動小海龜曆程（上個部落格），可以看到列印的資訊。

（此處小海龜撞牆了）

過濾日志的内容，等等

2.計算圖的可視化工具rqt_graph

請參考我的部落格，連接配接：https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86573119

3.資料回執工具rqt_plot

請參考我的部落格

https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86573119

4.參數動态配置工具rqt_reconfigure

參數改變，對應的節點也改變。

ros最重要的工具------->rviz可視化平台

1.rviz介紹。

2.rviz軟體介紹

0區域：具體顯示圖像區域。

1區域：rviz提供的工具，比如導航，定位等。

2區域：顯示清單區域、（重要）

3區域：選擇機器人不同時視角。

4區域：時間顯示（機關秒）等資訊。

3.rviz的使用

你需要有支援slam的小車，本人在淘寶上買的rikirobot機器人（雷達），3800元錢。功能強悍，售後還行。後來又買了Kinect攝像頭，下面以Kinect介紹。

（1）啟動：

rosrun rviz rviz

（2）快捷鍵介紹：

滑鼠左鍵：按住不動，-------》切換機器人視角

滑鼠右鍵：放大和縮小

滑鼠滾輪：直線X,Y,Z方向移動。

（3）軟體功能介紹

選擇坐标系（有時候選擇空間之後會報錯，原因可能是左邊細選擇錯誤）

點選左下角的ADD按鈕，加你想顯示的東西的插件：

比如選擇點雲2：

左側出現點雲控件，選擇下拉框，選擇訂閱的消息：

通過左側的配置屬性對點雲進行調整：

ros關鍵元件-----》Gazebo三維實體仿真平台

1.gazebo介紹

2.界面介紹

0區域：顯示機器人模型

1區域：調節燈光，視角，加入一些簡單的規則形體等等

2區域：模型清單

3區域：模型屬性區域

4區域：顯示時間

3.gazebo的啟動

1.啟動一個空環境：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 
           

一直出現黑色界面看，卡住了，原因：

gazebo軟體打開之後，軟體自身需要下載下傳各種模型，但是這些模型儲存在外國伺服器上，每次下載下傳需要大量時間，是以一直卡在黑色界面，大家可以把模型下載下傳下來，儲存在本地，就可避免上述延時：

具體方法見我下一個部落格

2.gazebo介紹

3.gazebo的使用

步驟一：建立仿真環境

步驟二：配置機器人模型

步驟三：開始仿真

圖書館閉館了，明天更新。