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位置式PID和增量式PID的區分

位置式PID：

增量式PID：

附上本人參考别人寫的代碼————連結：

附上本人收集的資料————連結：

位置式PID和增量式PID的區分

僅是個人了解，如有錯誤請指出。

位置式PID：

目前的輸出與過去的所有狀态都有關系（積分累加也就是誤差累加），并且控制器的輸出就是實際的輸出結果，一旦控制輸出出錯，那麼整個系統都可能奔潰，并且在整定參數時，要防止過沖現象，需對積分處理部分進行特别處理。可以考慮

                         積分分離PID控制

                         抗積分飽和PID控制

增量式PID：

增量式的PID輸出隻是控制量的增量，計算輸出的結果是實際輸出的增量。而實際的計算結果  +  目前的位置值   才是最終的輸出，當控制輸出出錯時，對系統影響會小很多。

附上本人參考别人寫的代碼————連結：

https://download.csdn.net/download/qq_28837389/10667719

附上本人收集的資料————連結：

https://download.csdn.net/download/qq_28837389/10672249