MPU6050例程解析 — 基于STM32

/**
  * @brief   初始化MPU6050晶片
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	//在初始化之前要延時一段時間，若沒有延時，則斷電後再上電資料可能會出錯
	Delay(100);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠狀态
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x07);	    //陀螺儀采樣率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG, 0x06);	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x01);    //配置加速度傳感器工作在2G模式
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺儀自檢及測量範圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
	Delay(200);
}
           

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
           

#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19
           

#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A
           

#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C
           

#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B