ubuntu16.04運作Vins-mono

下載下傳資料集

https://www.sohu.com/a/219232053_715754

TUM
連結：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密碼：lsgr

KITTI
連結：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密碼：uu20

DSO
連結：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密碼：6x5b

Mono
連結：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密碼：u57r

EuRoC
連結：https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密碼：xm59
           

這個資料集比較大，可以下載下傳其中的一部分，這裡用的的是bag包，以MH-01.bag為例。

運作vins

開啟三個終端：

//第一個終端下運作：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置環境變量
roslaunch vins_estimator euroc.launch 　//運作euroc資料集與其他一些啟動節點

//第二個終端下運作：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置環境變量
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch　//啟動可視化rviz工具

//第三個終端下運作&#