無刷直流電機角度、速度閉環控制

如上圖所示，為無刷直流電機利用電機旋轉角度和轉速雙閉環構成的一個雙閉環控制系統。下邊為圖中controller部分的具體結構

如上圖所示，輸入為電機的旋轉角度thetam和經過ASR(速度環)處理後的脈沖信号pulse，輸出gate信号控制逆變器的開通與關斷過程。圖中輸入的基準轉速為5000rpm。

下圖為具體的轉速環ASR結構。

下邊為具體的反電動勢三相信号，為标準的梯形波。